[发明专利]一种基于高精度测速的雷达全自动跟踪方法

权利要求书

1.一种基于高精度测速的雷达全自动跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：利用N阶MTD滤波器积累雷达IQ视频数据，确保速度分辨力和测速精度；其中雷达的工作波长为λ，雷达的重复频率为f_r，多普勒频率为f_d，频率分辨力为根据公式v＝f_d×λ/2，得雷达的多普勒速度分辨力为

步骤2：利用CFAR技术完成恒虚警检测，过门限的目标输出，称为点迹；

步骤3：计算点迹的多普勒速度；

步骤4：根据点迹的多普勒速度、航迹径向速度、点迹位置和航迹位置完成点迹、航迹的高关联度相关；

步骤5：剩余点迹根据点迹多普勒速度和点迹位置完成点迹之间的高关联度相关；

步骤6：根据卡尔曼滤波器对相关的航迹进行航迹滤波和预测；

步骤7：根据卡尔曼滤波器对相关的点迹进行航迹起始；

步骤8：对于未相关的点迹进行剔除。

2.根据权利要求1所述基于高精度测速的雷达全自动跟踪方法，其特征在于：步骤2是对MTD后的距离-多普勒矩阵求模后进行CFAR计算，完成恒虚警检测；其中目标处于通道号为n的多普勒通道中，对应的多普勒频率为距离为R_d。

3.根据权利要求1所述基于高精度测速的雷达全自动跟踪方法，其特征在于：步骤3中根据公式v＝f_d×λ/2求出点迹的多普勒速度v_d。

4.根据权利要求1所述基于高精度测速的雷达全自动跟踪方法，其特征在于：步骤4中航迹与点迹的相关规则为：

a=vt-vdTdR1=vd·T+12·a·T2dR2=(Rt-Rd)δ=vf·T+δR|dR2-dR1|≤δ,]]>

其中：a为目标的加速度，v_d为点迹径向速度，v_t为航迹径向速度，T为点迹和航迹更新的时间差，R_t为航迹滤波距离，R_d为点迹距离，dR₁为根据点迹和航迹的速度推算出航迹的运动距离，dR₂为根据点迹和航迹的距离计算出得航迹运动距离，δ为相关门限，δ_R为雷达测距精度，v_f为雷达速度分辨力，P_f为相关门限因子；

当|dR₂-dR₁|≤δ时，点迹和航迹相关，否则点迹和航迹不相关。