[发明专利]用于牵引马达扭矩波动补偿的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制电动车辆牵引马达的方法，包括：

在马达的多个转数期间，基于实际马达位置和期望马达位置之间的差来检测干扰扭矩；

对检测的所述干扰扭矩进行空间上重采样，并针对每个马达位置对重采样后的干扰扭矩取平均，以产生针对在一个转数下的各个马达位置的干扰扭矩估计值；通过根据随后出现的实际马达位置利用所述干扰扭矩估计值调整马达扭矩命令，来抵消扭矩波动。

2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

使用关于马达的马达电流的信息，检测干扰扭矩。

3.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

在不考虑所述抵消的情况下，使用另外用于控制马达的马达位置传感器，检测实际马达位置。

4.一种用于控制电动车辆牵引马达的系统，包括：

马达位置传感器，用于在马达旋转时检测实际马达位置；以及

控制器，被配置为在马达的多个转数期间基于实际马达位置和期望马达位置之间的差来检测干扰扭矩，并且所述控制器还被配置为对检测的所述干扰扭矩进行空间上重采样，并针对每个马达位置对重采样后的干扰扭矩取平均，以产生针对一个转数下的各个马达位置的干扰扭矩估计值，并且通过根据随后出现的实际马达位置利用所述干扰扭矩估计值调整用于马达的扭矩命令，来抵消扭矩波动。