[发明专利]一种具备负压检测功能的机械控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种具备负压检测功能的机械控制装置，包括控制器、冲床、机械手和翻转台，其特征是：

所述冲床的输入输出信号控制端与所述控制器的I/O接口电连接；

所述机械手的输入输出信号控制端通过M/II总线与所述控制器电性连接；

所述翻转台的输入信号控制端与所述控制器的I/O接口电连接；

所述冲床用于冲压待冲压物；

所述翻转台用于将待冲压物体翻转一次；

所述机械手，用于将物理位置上的待冲压物移动；

所述翻转台：包括底座、支架（16）、驱动机构、旋转机构、旋转支撑机构和夹持机构，所述支架（16）设于所述底座的一侧，所述驱动机构驱动所述旋转支撑机构沿所述支架（16）上下移动，所述旋转机构用于驱动所述夹持机构沿着所述旋转支撑机构旋转；所述夹持机构用于夹持待冲压物；

且所述翻转台上设有感应传感器，用于实时检测翻转台上的待翻转的冲压物是否掉落。

2.根据权利要求1所述的具备负压检测功能的机械控制装置，其特征是，所述驱动机构包括步进电机（12）、联轴器（13）、轴承（14）和直线轴承（11）；所述旋转支撑机构包括侧梁（24）、固定梁（21）、活动梁（23）、连接板（25），所述旋转支撑机构的下方设有气缸（9），所述活动梁（23）的下方设有固定梁（21），固定梁（21）的下端上设有浮动接头安装板（7），浮动接头安装板（7）与气缸（9）间设有浮动接头（8），所述夹持机构包括一对夹具安装板，（20）所述气缸（9）驱动所述侧梁（24）在支架（16）上上下移动。

3.根据权利要求1所述的具备负压检测功能的机械控制装置，其特征是，所述旋转机构包括旋转板（1）和旋转轴（2），所述转板（1）设于侧梁（24）的外侧面上，旋转轴（2）与旋转板（1）配合转动连接，轴承（14）通过轴承座（6）与旋转轴（2）转动连接，联轴器（13）通过定位套（5）与轴承（14）传动连接，联轴器（13）的外侧设有马达安装板（4），步进电机（12）设于马达安装板（4）的外侧面上，所述马达安装板（4）的上下两端均设有旋转座侧板（3），所述旋转机构驱动所述夹具安装板（20）在所述侧梁（24）上旋转。

4.根据权利要求2或3所述的一种具备负压检测功能的机械控制装置，其特征在于：所述侧梁（24）的上下两端分别设有上连接板（17）和下连接板（22），所述上连接板（17）和下连接板（22）间设有两根导柱（18），移动板（19）通过连接支架（28）安装于活动梁（23）上，一所述夹具安装板（20）设于移动板（19）上，另一夹具安装板（20）通过连接支架（28）安装于固定梁（21）上。

5.根据权利要求2所述的一种具备负压检测功能的机械控制装置，其特征在于：所述侧梁（24）和夹具安装板（20）间设有缓冲垫（27）。

6.根据权利要求2所述的一种具备负压检测功能的机械控制装置，其特征在于：所述连接板（25）上设有感应传感器，且所述连接板（25）上设有感应器支架（26）用于支撑感应传感器。

7.根据权利要求1所述的一种具备负压检测功能的机械控制装置，其特征在于：所述控制器为MP2300控制器，内置基本伺服模块、扩展伺服模块、I/O接口电路和以太网接口电路。

8.根据权利要求1所述的一种具备负压检测功能的机械控制装置，其特征在于：还包括显示模块、交换机和PC机，所述显示模块和PC机通过所述交换机与所述控制器电连接。

9.如权利1-8任意所述的一种具备负压检测功能的机械控制装置的控制方法，其特征在于：

S1、初始化检查，对控制装置进行系统初始化和状态检查，查看是否存在异常，存在异常，则进入报警程序；不存在异常，进入步骤S2；

S2、选择工作模式，选择手动控制模式或自动控制模式，完成零点复归；

S3、选择手动控制模式，选择点动操作、定长运动操作或单轴手动回零点操作；

S4、选择自动控制模式，控制装置自动判断是否零点复归，若没有完成，则执行零点复归，若完成，系统选择单机单步、单机单周期、单机连续或整线连续，并执行对应操作。

10.如权利1-8任意所述的一种具备负压检测功能的机械控制装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

D1、初始化检查，对控制装置进行系统初始化和状态检查，检查冲床、翻转台和机械手的初位置、负压等初始状态是否正常；

D2、判断是否从第一工位开始，若从第一工位开始，进入步骤D3，若没有，设置开始工位序号；

D3、启动该工位，进入下一步；

D4、自动检查当前工位运行条件是否满足运行需求，若不满足，系统自动进入等待状态并自检，若满足运行需求，进入下一步；

D5、执行该工位操作，完成后，自动启动下一工位；

D6、自动检查判断工件是否异常落下，若没有，返回步骤D1，继续进入下一周期操作；若存在工件异常落下，进入暂停步骤D7；

D7、暂停设定时间后，由人工检查工件状态是否正常？若不正常，产品废弃，并设置产品已废弃状态信息；若正常，人工将工件放入下一工位，并设置工件放入正常，停止暂停，返回步骤D1，进行下一周期操作。