[发明专利]一种三平二转五自由度并联机构

权利要求书

1.一种三平二转五自由度并联机构，其特征在于，所述并联机构包括固定架(1)、固接在固定架(1)上的大转轴驱动装置(2)、第一锥齿轮(3)、第二锥齿轮(4)、大转轴（5）、动平台(6)、布置在所述大转轴（5）和动平台(6)之间的第一支链（I）和第二支链（II）、布置在所述固定架(1)与动平台(6)之间的第三支链（III），所述第一锥齿轮(3)与固定架(1)转动连接，且与所述大转轴驱动装置(2)的驱动端固接，所述大转轴与固定架(1)转动连接，所述大转轴(5)的中部还固接有第二锥齿轮(4)，所述第一锥齿轮(3)和第二锥齿轮(4)相啮合；

所述第一支链（I）与第二支链（II）结构完全相同，每条支链均包括转动叉、主动臂驱动装置、主动臂、第一从动臂和第二从动臂，两个支链的转动叉分别与大转轴（5）的两端固接，所述主动臂的一端转动连接于对应支链的转动叉内，且与所述主动臂驱动装置的驱动端固接，主动臂的另一端的两侧分别与第一从动臂、第二从动臂的一端连接，所述第一从动臂、第二从动臂的另一端均与动平台（6）连接，每条支链中的第一从动臂与第二从动臂平行且等长；连接第一支链转动叉（12）与其主动臂（14）的转动轴线和连接第二支链转动叉（22）与其主动臂（24）的转动轴线平行，且同连接所述大转轴（5）和固定架（1）的转动轴线垂直相交；

所述第三支链（III）包括固接在固定架（1）上的转动叉驱动装置（31）、第三支链转动叉（32）、第三支链主动臂驱动装置（33）、第三支链主动臂（34）、第三支链第一从动臂（37）、第三支链第二从动臂（38）和连接轴（311），所述第三支链转动叉(32)与固定架（1）转动连接，且与转动叉驱动装置（31）的驱动端固接，所述第三支链主动臂（34）的一端转动连接于第三支链转动叉（32）内，且与所述第三支链主动臂驱动装置（33）的驱动端固接，第三支链主动臂（34）的另一端的两侧分别与第三支链第一从动臂（37）、第三支链第二从动臂（38）的一端连接，第三支链第一从动臂（37）、第三支链第二从动臂（38）的另一端与连接轴（311）连接，所述连接轴（311）与动平台（6）转动连接，所述第三支链第一从动臂（37）与第三支链第二从动臂（38）平行且等长；连接所述第三支链转动叉（32）和固定架（1）的转动轴线与连接所述第三支链主动臂（34）与第三支链转动叉（32）的转动轴线垂直相交。

2.根据权利要求1所述的三平二转五自由度并联机构，其特征在于，在第一支链（I）和第二支链（II）中，主动臂与对应的第一从动臂之间通过第一T形轴连接，主动臂与对应的第二从动臂之间通过第二T形轴连接；第一从动臂与动平台之间通过第三T形轴连接，第二从动臂与动平台之间通过第四T形轴连接；

在第三支链（III）中，第三支链主动臂（34）与第三支链第一从动臂（37）之间通过第三支链第一T形轴（35）连接，第三支链主动臂（34）与第三支链第二从动臂（38）之间通过第三支链第二T形轴（36）连接；第三支链第一从动臂（37）与连接轴（311）之间通过第三支链第三T形轴（39）连接，第三支链第二从动臂（38）与连接轴（311）之间通过第三支链第四T形轴（310）连接。

3.根据权利要求1所述的三平二转五自由度并联机构，其特征在于，在第一支链（I）和第二支链（II）中，主动臂与对应的第一从动臂之间通过第一球接头连接，主动臂与对应的第二从动臂之间通过第二球接头连接，第一从动臂与动平台（6）之间通过第三球接头连接，第二从动臂与动平台（6）之间通过第四球接头连接；

在第三支链（III）中，第三支链主动臂（34）与第三支链第一从动臂（37）之间通过第三支链第一球接头（351）连接，第三支链主动臂（34）与第三支链第二从动臂（38）之间通过第三支链第二球接头（361）连接，第三支链第一从动臂（37）与连接轴（311）之间通过第三支链第三球接头（391）连接，第三支链第二从动臂（38）与连接轴（311）之间通过第三支链第四球接头（3101）连接。