[发明专利]一种可变形球壳机器人的收缩机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种可变形球壳机器人的收缩机构，属于智能电子产品技术领域。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人在执行社会服务、灾难救援、星球探测、战场侦查等任务时，所处的环境在不断地变化，这对移动机构本身的运动灵活性和环境适应性等特性提出了更高的要求，其中，可变形复合机器人能够根据所处环境的变化而改变自身的构形，因此其得到了广泛和迅速的发展和应用；轮腿式复合机器人融合了腿式的地形适应能力和轮式高速高效的特点，作业范围大，越障避障能力强；球形机器人是一种新型的移动机器人，其造型新颖别致，具有一个球形或类球形的外壳，以滚动方式行走，运动动力依靠内驱动装置改变自身重心位置和外界摩擦力提供;其行动灵活，合理的结构设计可以使球形机器人具有全方位运动的特点，在静止状态下能够沿任意方向运动，转弯半径为0；其适应环境能力强，外壳与地面接触为点接触，对道路状况要求低；目前还没有一张适应不同路面状况环境的球形和轮式可互换，机器人本体几何形状可变化的复合型移动机器人。

发明内容

（一）要解决的技术问题

为解决上述问题，本发明提出了一种可变形球壳机器人的收缩机构，通过对可变形球壳的拉伸和收缩实现球形和轮式机器人之间的角色交换，具有较强环境自适应能力，可以根据环境变化和任务要求而改变自身的构形来完成不可预知的作业任务。

（二）技术方案

本发明的一种可变形球壳机器人的收缩机构，包括长轴平台板，及安装于长轴平台板上的固定座，及与长轴平台板通过固定座安装的大套管，及与大套管连接的小套管，及设置于长轴平台板和大套管之间的电动推杆，及设置于电动推杆两侧的弹性材料，及与弹性材料固定的圆板；所述固定座的中心位置处设置有基座；所述基座一侧安装有短轴电动机；所述基座下方于长轴平台板中部设置有重摆；所述长轴平台板的内侧安装有长轴电动机和长轴电动机传动齿轮。

作为优选的实施方案，所述弹性材料呈扁平辐条状。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明的一种可变形球壳机器人的收缩机构，通过对可变形球壳的拉伸和收缩实现球形和轮式机器人之间的角色交换，具有较强环境自适应能力，可以根据环境变化和任务要求而改变自身的构形来完成不可预知的作业任务。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

具体实施方式

如图1所示的一种可变形球壳机器人的收缩机构，包括长轴平台板1，及安装于长轴平台板1上的固定座2，及与长轴平台板1通过固定座2安装的大套管3，及与大套管3连接的小套管4，及设置于长轴平台板1和大套管3之间的电动推杆5，及设置于电动推杆5两侧的弹性材料（未图示），及与弹性材料（未图示）固定的圆板6；所述固定座2的中心位置处设置有基座7；所述基座7一侧安装有短轴电动机8；所述基座7下方于长轴平台板1中部设置有重摆9；所述长轴平台板1的内侧安装有长轴电动机10和长轴电动机传动齿轮11。

其中，所述弹性材料（未图示）呈扁平辐条状。

本发明的一种可变形球壳机器人的收缩机构，可变性球壳由弹性材料组成，弹性材料两端以均匀的间距固定在圆板一周，弹性材料的弯曲变形是通过电动推杆的拉伸来实现的，将连接弹性材料两端的圆板相对位置发生改变，这样使得机器人的外壳的几何形状发生变化，以此来实现机器人运动方式的改变；球形机器人在运动时，与地面接触的弹性材料能够承受机器人自身的重量，不发生太大的变形，不影响机器人的稳定运动；长轴电动机装置在长轴平台板内，长轴电动机输出轴通过传动齿轮带动长轴平台板中的长轴框架和重摆相对球壳绕长轴发生相对转动；重摆安置在长轴中部，短轴电动机固联于长轴框架上，短轴电动机输出轴带动重摆相对内框绕短轴发生相对转动，使重摆能够绕互相垂直的两个轴转动，以此来实现球形机器人的全方位运动。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。