[发明专利]用于限制铲斗和挖掘机起重臂之间接触的系统

权利要求书

1.一种用于限制工业机械的起重臂与连接件之间接触的系统，所述系统包括：

第一解算器，用于确定所述工业机械的第一部件的第一位置，所述第一解算器具有第一解算器计数；

第二解算器，用于确定所述工业机械的第二部件的第二位置，所述第二解算器具有第二解算器计数；和

控制器，所述控制器被构造用于

基于所述第二解算器计数以及起重臂廓线的非线性逼近来确定所述第一解算器的最小解算器计数，和

基于所述第一解算器计数、所述第二解算器计数和所述最小解算器计数，限制与所述第一解算器相关的第一马达或与所述第二解算器相关的第二马达的操作，

其中限制所述第一马达或所述第二马达的操作包括：基于所述第一解算器计数、所述第二解算器计数和所述最小解算器计数，所述控制器进入场加强操作模式、减速操作模式和零速度操作模式。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述非线性逼近包括与所述起重臂廓线相关的至少一个二阶多项式函数。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一马达的速度基于所述第一解算器计数、所述第二解算器计数和所述最小解算器计数而降低。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述工业机械的第一部件是铲斗杆柄，所述工业机械的第二部件是起吊绳索。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述连接件是铲斗。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器进一步被构造用于校准所述起重臂廓线的非线性逼近。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器进一步被构造用于基于所述第一解算器计数和所述第二解算器计数来计算所述第一马达的最大基准速度。

8.根据权利要求7所述的系统，其中限制所述第一马达或所述第二马达的操作包括：当所述第一解算器计数对应所述最小解算器计数并且所指令的速度超过所述最大基准速度时，降低所述第一马达或所述第二马达的速度。

9.一种限制工业机械的起重臂与连接件之间接触的方法，所述方法包括：

校准起重臂廓线的非线性逼近；

基于第一解算器的第一解算器计数来确定所述工业机械的第一部件的第一位置；

基于第二解算器的第二解算器计数来确定所述工业机械的第二部件的第二位置；

基于所述第二解算器计数和校准的所述起重臂廓线的非线性逼近来确定所述第一解算器的最小解算器计数；

基于所述第一解算器计数、所述第二解算器计数和所述最小解算器计数，在场加强操作模式期间，将场加强应用到与所述第一解算器相关的第一马达或与所述第二解算器相关的第二马达；

基于所述第一解算器计数、所述第二解算器计数和所述最小解算器计数，在减速操作模式期间，降低与所述第一解算器相关的第一马达或与所述第二解算器相关的第二马达的速度；

基于所述第一解算器计数、所述第二解算器计数和所述最小解算器计数，在零速度操作模式期间，停止与所述第一解算器相关的第一马达或与所述第二解算器相关的第二马达。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述非线性逼近包括与所述起重臂廓线相关的至少一个二阶多项式函数。

11.根据权利要求9所述的方法，其中所述工业机械的第一部件是铲斗杆柄，所述工业机械的第二部件是起吊绳索，并且所述连接件是铲斗。

12.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：基于所述第一解算器计数和所述第二解算器计数来计算所述第一马达的最大基准速度。

13.根据权利要求12所述的方法，其中当所述第一解算器计数对应所述最小解算器计数并且所指令的速度超过所述最大基准速度时，降低所述第一马达或所述第二马达的速度。