[发明专利]一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法及系统

权利要求书

1.一种基于多车协作的行人及车辆检测方法，其特征在于，所述方法包括：

车载传感器、GPS及摄像头采集车辆周围环境信息，无线发送模块通过车辆自组织网络将所采集的信息打包传送给周边邻近的车辆；

车辆对接受到周边车辆传送的图像信息和自身采集的图像信息进行处理，且对上述图像进行合并得到车辆周边的全景图像；

对上述全景图像进行处理，判别是否有行人或隐蔽车辆，车联网终端依据所述的判别信息进行预警提示。

2.根据权利要求1所述的一种基于多车协作的行人及车辆检测方法，其特征在于，车载传感器、GPS及摄像头采集车辆周围环境信息，无线发送模块通过车辆自组织网络将所采集的信息打包传送给周边邻近的车辆包括：

所述环境信息包括车载摄像头获取的图像信息、车辆行驶方向、车辆所处地理位置以及摄像头获取图像的时刻；

所述将所采集的信息传送到周边邻近车辆时，在将要传输的图像上添加时间戳和车辆所处地理位置信息。将处理后的图像连同车辆行驶状态信息一同通过车辆自组织网络传输到邻近车辆；

所述的邻近车辆指在车辆自组织网络中相邻的网络结点。

3.根据权利要求1所述的一种基于多车协作的行人及车辆检测方法，其特征在于，所述车辆接受到邻近车辆传送的信息时，需要对接收到的信息进行解压处理，根据自身地理位置及接收到图像的地理位置，得到接收到图像相对于自身的地理位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于多车协作的行人及车辆检测方法，其特征在于，所述车辆对接受到周边车辆传送的图像信息和自身采集的图像信息进行处理，图像处理包括：

在接收到的图像中挑选最近5秒内拍摄的图像，删除过期的图像；

根据传送图像相对于自身的行驶方向和位置，对接收到的图像进行分类；

对分类后的图像根据分辨率、曝光时间及拍摄角度进行一系列预处理，包括降噪、边缘提取。

5.根据权利要求1所述的一种基于多车协作的行人及车辆检测方法，其特征在于，所述对图像进行合并得到车辆周边的全景图像，是以接收车辆为中心进行的图像拼接。

6.根据权利要求1所述的一种基于多车协作的行人及车辆检测方法，其特征在于，所述对上述全景图像进行处理，判别是否有行人或隐蔽车辆，车联网终端依据所述的判别信息进行预警提示包括：

判别是否有行人或隐蔽车辆指当前车辆行驶方向上相对于车行驶的行人或隐蔽车辆；

所述预警提示包括：声音预警和车载显示端的图像预警，其中：

声音预警提示是通过一定频率的间歇beep声提醒驾驶员，如果驾驶员没有对报警做出反应，声音的频率会随着车与行人或者隐蔽车辆的距离拉近而升高；

车载显示端的图像预警是在显示器显示的电子地图上以相对于驾驶车辆自身位置的形式标识出来。

7.一种基于多车协作的行人及车辆检测系统，其特征在于，所述系统包括信息采集模块、无线收发模块、图像处理模块和预警模块，其特征在于：

车载信息采集模块使用车辆自身所带的摄像机、加速度传感器、陀螺仪、电子速度表以及GPS模块采集车辆行驶周围的环境变化、行驶的方向、所处位置信息以及车辆的速度信息；将上述信息打包传输到车辆自组织网络中相邻结点的车辆；车联网终端将接收到的信息解压并连同车辆自身采集的信息输入到图像处理模块进行分析和处理，将图像信息以自身图像为基准进行拼接，产生车辆周边环境的全景图像；对上述全景图像进行检测，判别是否有相对与自身车辆行驶的行人或隐蔽车辆，车联网终端依据所述的判别信息分别进行声音预警和图像预警。