[发明专利]一种机器人节律发生系统的构建方法

权利要求书

1.一种机器人节律发生系统，其特征在于：包括若干个自由度和若干个振子模型，所述的每个自由度对应一个振子模型；所述各个自由度的相位关系与振子模型间的相位关系相对应。

2.根据权利要求1所述的机器人节律发生系统的构建方法，其特征在于，包括如下步骤：

预设一个节点图，所述节点图中每个节点间最多存在一个带方向的连接；所述节点由活动节点和抑制节点组成；所述的节点图有不同的状态；

将上一步的节点图进行扩展，使节点图中每个节点间可以存在若干个带各自不同方向的连接；

将上述的扩展用数学方法加以概括，设有二个节点，和，该二个节点由若干资源互联且同属一个集合，，它们的逆转参数分别设为和，我们有如下的规则选取资源的数目及其指向。

3.根据权利要求2所述的机器人节律发生系统的构建方法，其特征在于，还包括最大公约数gcd和二个相连节点和间的资源数目，所述的数学方法为， ，所述的 为二个最大公约数的倍数之和，此二个数值分别不超过从节点指向的资源数，和从节点指向的资源数。

4.根据权利要求3所述的机器人节律发生系统的构建方法，其特征在于，二个节点通过二个资源互联，有三个状态，并且构成一个循环，在三个状态的循环中，节点）会在二个连续状态里成为活动节点，而节点只在一个状态里成为活动节点。