[发明专利]一种基于角速率的飞翼布局无人机控制律在审
| 申请号： | 201510779583.7 | 申请日： | 2015-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN105334735A | 公开（公告）日： | 2016-02-17 |
| 发明（设计）人： | 韩婵;魏林;张瞿辉;陈伟;王毅 | 申请（专利权）人： | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610092*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 速率 布局 无人机 控制 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于角速率的飞翼布局无人机控制律，其特征在于：其包括纵向控制律和横航向控制律；纵向控制律中，在俯仰角和高度控制中增加俯仰角速率、高度变化率为控制目标；横航向控制律中，在滚转角控制中增加滚转角速率为控制目标。
2.如权利要求1所述一种基于角速率的飞翼布局无人机控制律，其特征在于：所述纵向控制律和横航向控制律以角速率控制为主控回路；
所述纵向控制律，即飞翼布局无人机纵向以俯仰角速率(Q)为纵向主控回路，给定俯仰角速率(Qg)，通过纵向控制律
实时解算出升降舵控制信号(δe)到升降舵；
所述横航向控制律，即飞翼布局无人机横向以滚转角速率(P)为主控回路，给定滚转角速率(Pg)，通过滚转角控制律
实时解算出副翼控制信号(δa)到副翼执行机构。
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