[发明专利]一种单频RTK融合测试分析方法

权利要求书

1.一种单频RTK融合测试分析方法，其特征在于，包括如下步骤：

列出GPS系统和GALILEO系统载波相位和伪距的非差观测方程；

用GPS接收机钟差改正和GALILEO到GPS时间偏差来替换GALILEO接收机钟差改正；

根据测站间求差公式以消除误差，建立GPS和GALILEO卫星间的单差载波相位和伪距观测方程；

选择一颗GPS卫星作为多系统融合的参考卫星，列出包含载波和伪距IBSs的紧组合双差观测方程后并进行分解；

将分解后的双差模型中的载波和伪距IBSs作为未知参数以进行简化；

将经过分解和简化后的双差模型中的整周模糊度和载波ISB的整数部分结合起来形成一个新的参数，得到载波ISB相位的小数部分；

建立多系统相对定位的双差观测方程；

预设一个先验值以分离出载波相位ISB的整数部分，建立伪距观测方程。

2.如权利要求1所述的单频RTK融合测试分析方法，其特征在于，列出GPS系统和GALILEO系统载波相位和伪距的非差观测方程为：

公式1；

简化后，得到

公式2；

其中，为载波相位非差观测值，为卫星与测站的几何距离，dt_k为接收机钟差改正，dt^G为卫星钟差改正，λ为载波波长，φ_k为接收机载波相位小数部分，φ^G为卫星载波相位小数部分，为接收机载波硬件延迟，δ^G为卫星载波硬件延迟，为整周模糊度，为载波相位噪声，为伪距观测值，为接收机测距码硬件延迟，d^G为卫星测距码硬件延迟，为测距码噪声。

3.如权利要求2所述的单频RTK融合测试分析方法，其特征在于，用GPS接收机钟差改正和GALILEO到GPS时间偏差来替换GALILEO接收机钟差改正的公式为：

公式3；

简化后得到：

公式4；

E为Galileo卫星定位系统，d_GGTO为Galileo到GPS时间系统偏差。

4.如权利要求3所述的单频RTK融合测试分析方法，其特征在于，根据测站间求差公式以消除误差，建立GPS和GALILEO卫星间的单差载波相位观测方程：

公式5，

简化后得到：

公式6；

以及

建立GPS和GALILEO卫星间的单差伪距观测方程：

公式7，

简化后得到：

公式8；

其中，为载波相位单差观测值，为测站到接收机的单差几何距离，l为测站接收机编号，dt_kl为单差接收机钟差改正，φ_kl为接收机载波相位单差小数部分，为接收机载波单差硬件延迟，为整周模糊度单差，为载波相位单差噪声，为单差伪距观测值，为接收机测距码单差硬件延迟，为测距码单差噪声。