[发明专利]一种搬运机械抓手

权利要求书

1.一种搬运机械抓手，其特征在于，包括门架、调整机构、气动系统和控制系统；其中，

所述调整机构包括平移机构和旋转机构，所述平移机构设置于门架顶部，平移机构下端设有提升气缸，通过提升气缸与旋转机构上端连接，旋转机构下端设置有爪具，爪具上设有吸盘，通过吸盘吸取门架下方的工件；

所述气动系统内设有真空发生器，气动系统提供气源，通过真空发生器产生真空为爪具上的吸盘提供吸力；

所述控制系统控制平移机构、提升气缸和旋转机构运动。

2.根据权利要求1所述的搬运机械抓手，其特征在于，所述平移机构包括导轨、滑块和平移气缸，导轨设置于门架顶部，导轨上设有滑块，平移气缸一端与滑块连接，平移气缸另一端与门架连接，平移气缸推动滑块沿导轨移动。

3.根据权利要求2所述的搬运机械抓手，其特征在于，所述平移机构还包括定滑轮组、动滑轮组和钢丝绳，定滑轮组固定设置于门架顶部两端，动滑轮组设置于门架顶部中间，与平移气缸一端连接，平移气缸的另一端与门架连接，钢丝绳一端与门架一端连接，钢丝绳另一端绕动滑轮组与定滑轮组并沿导轨布置与门架另一端连接，滑块设置于导轨上与钢丝绳中段连接，平移气缸通过推动动滑轮带动钢丝绳使滑块沿导轨移动。

4.根据权利要求3所述的搬运机械抓手，其特征在于，所述平移气缸和提升气缸的行程两端均设有磁性限位开关。

5.根据权利要求1所述的搬运机械抓手，其特征在于，所述旋转机构为齿轮齿条式摆动台。

6.根据权利要求1所述的搬运机械抓手，其特征在于，所述爪具还包括多个支腿，支腿为弧形，多个支腿之间通过弧顶设置的撑杆连接，撑杆上端与齿轮齿条式摆台的下端连接，吸盘设置于支腿两端。

7.根据权利要求7所述的搬运机械抓手，其特征在于，所述支腿个数为两个，每个支腿上设有两个吸盘。

8.根据权利要求1所述的搬运机械抓手，其特征在于，所述吸盘为弹簧缓冲式吸盘。

9.根据权利要求1所述的搬运机械抓手，其特征在于，所述提升气缸为锁紧气缸。