[发明专利]一种四轮机器人底盘和机器人

权利要求书

1.一种四轮机器人底盘，包括底盘本体、第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆的两端分别安装有车轮，其特征在于：所述第一杆的中部通过平面铰接的方式与所述底盘本体连接，所述第二杆的中部通过平面铰接的方式与所述底盘本体连接，所述第一杆的一端通过五自由度连接的方式与第三杆连接，所述第三杆通过五自由度连接的方式与所述第二杆连接，所述第三杆通过平面铰接的方式与所述底盘本体连接。

2.根据权利要求1所述的四轮机器人底盘，其特征在于：所述第一杆与所述第三杆的连接中，限制运动的方向垂直于所述第一杆或所述第三杆；且所述第二杆与所述第三杆的连接中，限制运动的方向垂直于所述第二杆或所述第三杆。

3.根据权利要求2所述的四轮机器人底盘，其特征在于：所述第一杆的一端与所述第三杆的一端形成球面高副；所述第二杆的一端与所述第三杆的另一端形成球面高副。

4.根据权利要求3所述的四轮机器人底盘，其特征在于：所述第一杆上以轴向固定的方式设有第一球，所述第三杆上设有第一球滑槽，所述第三杆处于第一平面内，且所述第一平面不垂直于所述第一杆，所述第一球在所述第一球滑槽内万向转动同时在所述第一平面内滑动；

所述第二杆上以轴向固定的方式设有第二球，所述第三杆上设有第二球滑槽，所述第三杆处于第二平面内，且所述第二平面不垂直于所述第二杆，所述第二球在所述第二球滑槽内万向转动同时在所述第二平面内滑动。

5.根据权利要求3所述的四轮机器人底盘，其特征在于：所述第三杆上以轴向固定的方式设有第一球，所述第一杆上设有第一球滑槽，所述第一杆处于第一平面内，且所述第一平面不垂直于所述第三杆，所述第一球在所述第一球滑槽内万向转动同时在所述第一平面内滑动；

所述第三杆上以轴向固定的方式设有第二球，所述第二杆上设有第二球滑槽，所述第二杆处于第二平面内，且所述第二平面不垂直于所述第三杆，所述第二球在所述第二球滑槽内万向转动同时在所述第二平面内滑动。

6.根据权利要求2所述的四轮机器人底盘，其特征在于：所述第一杆上以轴向滑动的方式设有第一球，所述第三杆上设有第一球滑槽，所述第一球在所述第一球滑槽内万向转动同时滑动，滑动的方向与所述第三杆平行；

所述第二杆上以轴向滑动的方式设有第二球，所述第三杆上设有第二球滑槽，所述第二球在所述第二球滑槽内万向转动同时滑动，滑动的方向与所述第三杆平行。

7.根据权利要求2所述的四轮机器人底盘，其特征在于：所述第三杆上以轴向滑动的方式设有第一球，所述第一杆上设有第一球滑槽，所述第一球在所述第一球滑槽内万向转动同时滑动，滑动的方向与所述第一杆平行；

所述第三杆上以轴向滑动的方式设有第二球，所述第二杆上设有第二球滑槽，所述第二球在所述第二球滑槽内万向转动同时滑动，滑动的方向与所述第二杆平行。

8.根据权利要求1所述的四轮机器人底盘，其特征在于：所述第一杆的一端与第四杆球面铰接，所述第四杆还与所述第三杆的一端球面铰接；所述第二杆的一端与第五杆球面铰接，所述第五杆还与所述第三杆的另一端球面铰接。

9.一种四轮机器人底盘，包括底盘本体、第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆的两端分别安装有车轮，其特征在于：所述第一杆的一端与第三杆的一端球面铰接，所述第二杆的一端与所述第三杆的另一端球面铰接；所述第一杆的另一端与第四杆球面铰接，所述第二杆的另一端与所述第四杆的另一端球面铰接；所述第一杆的中部、所述第二杆的中部、所述第三杆的中部、所述第四杆的中部通过与设置于底盘本体上的转轴轴向滑动、轴向旋转安装的方式与底盘本体连接。

10.一种机器人，其特征在于：使用了根据权利要求1-9之一所述的四轮机器人底盘。