[发明专利]制动器诊断装置、制动器诊断方法、制动器诊断系统

说明书

技术领域

本发明涉及制动器诊断装置、制动器诊断方法、制动器诊断系统。

背景技术

在日本特开平6-246674号中记载了各轴的驱动电机具有电磁制动器的工业 用机器人的制动器异常检测方法。该制动器异常检测方法是如下方法：使工业 用机器人紧急停止，检测发生停止信号之后至停止为止的惯性移动距离，在该 检测出的距离超过预先设定的基准距离的情况下，停止机器人的动作。

发明内容

发明要解决的问题

在上述现有技术中，在想要抑制工业用机器人的运转率下降的情况下，希 望在诊断制动器之后迅速转移到正常运转。

本发明鉴于这种问题而做出，其目的是提供一种能够抑制运转率下降、并 且能够诊断电机的制动器的制动器诊断装置、制动器诊断方法、制动器诊断系 统。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述问题，根据本发明的一个方案，应用一种制动器诊断装置， 其用于诊断带制动器的电机的制动器，并且具有：制动器控制部，其使所述制 动器工作或解除；诊断部，其在由所述制动器控制部使所述制动器工作的状态 下，诊断所述制动器有无异常；以及信号输出部，其在由所述诊断部诊断出所 述制动器存在异常的情况下，在由所述制动器控制部解除了所述制动器之后， 输出关于制动器异常的信号。

另外，根据本发明的另一方案，应用一种制动器诊断方法，其用于诊断带 制动器的电机的制动器，并且包括：使所述制动器工作的步骤；在所述制动器 的工作状态下，诊断所述制动器有无异常的步骤；在诊断出所述制动器存在异 常的情况下，解除所述制动器的步骤；以及在解除了所述制动器之后，输出关 于制动器异常的信号的步骤。

发明效果

根据本发明，能够抑制运转率的下降并且诊断电机的制动器。

附图说明

图1是表示机器人系统的一例的系统结构图。

图2是表示伺服电机的整体结构的一例的轴向剖视图。

图3是表示具有电机控制装置的控制器的结构的一例的框图。

图4是表示电机控制装置的功能性结构的一例的框图。

图5是表示在制动器为正常的情况下的诊断制动器时的动作的一例的时间 图。

图6是表示在制动器为异常的情况下的诊断制动器时的动作的一例的时间 图。

图7是表示在一次诊断中进行多次诊断动作的变形例中的制动器为正常的 情况下的诊断制动器时的动作的一例的时间图。

图8是表示在一次诊断中进行多次诊断动作的变形例中的制动器为异常的 情况下的诊断制动器时的动作的一例的时间图。

图9是表示电机控制装置的硬件结构的一例的说明图。

具体实施方式

下面，对一个实施方式参照附图来进行说明。此外，下面，为了便于说明 电机等结构，有时适当使用上下左右等方向，但并不限定电机等各结构的位置 关系。

1.机器人系统的结构

首先，参照图1～图3，对本实施方式的机器人系统的一例进行说明。

在图1中，机器人系统1具有：具有臂100的机器人10；以及控制该机器 人10的控制器20。如图3所示，控制器20具有与各电机相对应的多个电机控 制装置14。机器人10与控制器20连接成能够通过电缆相互通信。此外，还可 以将控制器20设于机器人10侧，例如设于机器人10的臂100部分等。

机器人10的臂100具有：固定部101；多个(在该例中为五个)连杆部件 L1～L5；多个(在该例中为六个)关节机构S1～S6；以及致动器A1～A6。关 节机构S1～S6以能够弯曲的方式对在上述五个连杆部件L1～L5之中位于臂 100的最靠基端侧的连杆部件L1与固定部101、以及在这些五个连杆部件L1～ L5之中邻接的连杆部件彼此进行连结。致动器A1～A6分别设于上述六个关节 机构S1～S6，产生针对驱动对象的连杆部件L1～L5的驱动力。