[发明专利]十自由度机器人

权利要求书

1.一种十自由度机器人(100)，其特征在于，所述十自由度机器人(100)包括：

头部(51)；

左立臂(55)和右立臂；

左手臂和右手臂；

左脚臂和右脚臂；以及

多个关节(1-10)，所述多个关节(1-10)为左手臂、右手臂、左脚臂和右脚臂提供活动自由度。

2.根据权利要求1所述的十自由度机器人(100)，其特征在于：

所述多个关节(1-10)包括且仅包括十个关节(1-10)，分别为右手臂肩关节(1)、左手臂肩关节(2)、右手臂腕关节(3)、左手臂腕关节(4)、右脚臂膝关节(5)、左脚臂膝关节(6)、右脚臂第一踝关节(7)、左脚臂第一踝关节(8)、右脚臂第二踝关节(9)和左脚臂第二踝关节(10)；

其中所述左手臂包括左上手臂(53)和左下手臂(54)，并且所述右手臂包括右上手臂和右下手臂；所述左脚臂包括左L形构件(56)和左脚板(57)，并且所述右脚臂包括右L形构件和右脚板；

所述右上手臂通过右手臂肩关节(1)与右立臂的上端枢转连接，所述左上手臂(53)通过左手臂肩关节(2)与左立臂(55)的上端枢转连接；所述右下手臂通过右手臂腕关节(3)与右上手臂枢转连接，所述左下手臂(54)通过左手臂腕关节(4)与左上手臂(53)枢转连接；所述右L形构件的上端通过右脚臂膝关节(5)与右立臂的下端枢转连接，所述左L形构件(56)的上端通过左脚臂膝关节(6)与左立臂(55)的下端枢转连接；所述右脚板通过右脚臂第一踝关节(7)和右脚臂第二踝关节(9)与右L形构件的下端枢转连接，以便为右脚板提供两个方向上的枢转自由度，所述左脚板(57)通过左脚臂第一踝关节(8)和左脚臂第二踝关节(10)与左L形构件(56)的下端枢转连接，以便为左脚板(57)提供两个方向上的枢转自由度。

3.根据权利要求2所述的十自由度机器人(100)，其特征在于：

所述十自由度机器人(100)呈左右对称结构，其中：

a-左手臂腕关节中心到机器人中心面的距离；

b-左手臂肩关节末端到机器人中心面的距离；

c-左手臂肩关节中心到左脚臂膝关节中心的距离；

d-左脚臂膝关节末端到机器人中心面的距离；

e-连接左脚臂膝关节与左脚臂踝关节的左L形构件的第一边长；

f-连接左脚臂膝关节与左脚臂踝关节的左L形构件的第二边长；

g-连接左脚臂膝关节与左脚臂踝关节的左L形构件的夹角，

所述十自由度机器人(100)的结构布局如下：

a：c＝0.43-0.63；

b：c＝1.05-1.25；

d：c＝1.10-1.30；

e：c＝0.20-0.30；

f：c＝0.35-0.45；以及

g＝100-120度。

4.根据权利要求3所述的十自由度机器人(100)，其特征在于：

所述十自由度机器人(100)的结构布局如下：

a：c＝0.53；

b：c＝1.15；

d：c＝1.20；

e：c＝0.25；

f：c＝0.40；以及

g＝110度。

5.根据权利要求4所述的十自由度机器人(100)，其特征在于：

所述十自由度机器人(100)还包括电源、控制电路板(61)和导线，并且所述十个关节(1-10)中的每个均包括电机，其中电源与电机之间、控制电路板(61)与电机之间、以及电源与控制电路板(61)之间均通过导线连接，并且其中所述控制电路板(61)设置在所述十自由度机器人(100)的背侧上。

6.根据权利要求5所述的十自由度机器人(100)，其特征在于：

所述电机容纳在左立臂(55)、右立臂、左手臂、右手臂、左脚臂或右脚臂中。

7.根据权利要求6所述的十自由度机器人(100)，其特征在于：

所述头部(51)、左立臂(55)、右立臂、左上手臂(53)、左下手臂(54)、右上手臂、右下手臂、左L形构件(56)、右L形构件、左脚板(57)和右脚板均由平板拼插块通过拼插形成。