[发明专利]一种机器人折弯速度匹配自适应方法

权利要求书

1.一种机器人折弯速度匹配自适应方法，其特征在于：所述方法涉及到的硬件系统包括光栅尺、PLC和上位机，光栅尺和机器人的信号输出端分别与PLC电连接，上位机监测PLC，获取信号和时间数据，经计算后将速度数据传给机器人；

所述方法具体包括以下步骤：

1)将光栅尺安装在折弯机上，光栅尺测定出折弯机上的折弯刀具的当前位置，并将光栅尺的值矫正到与实际情况一致；

2)通过上位机以特定的速度差为间隔，逐次地改变机器人的折弯速度，并由PLC测定机器人每个折弯速度下相应的折弯时间，将得到的数据导入表格软件并通过拟合功能进行拟合，得到机器人折弯速度和折弯时间的拟合公式；

3)在PLC中设定折弯刀具的光栅尺启动位置和终止位置，折弯刀具以默认的折弯速度进行折弯，当折弯刀具通过光栅尺启动位置和终止位置，PLC将分别启动和停止计时器，由此记录下折弯刀具的折弯时间，并置标志位；

4)上位机在扫描PLC的过程中侦测到标志位，读取PLC所记录的折弯刀具的折弯时间，通过将折弯刀具的折弯时间带入步骤2)中拟合公式即可得到机器人的参考折弯速度；

5)上位机将上述步骤4)得到参考折弯速度传给机器人，机器人进行折弯，由PLC测定机器人在该参考折弯速度下的折弯时间；

6)对比折弯刀具的折弯时间和机器人的折弯时间，并获得二者的时间差，

若二者的时间差在预设的范围内，则以上述步骤4)中得到的参考折弯速度为机器人的最终折弯速度；

若二者的时间差超出预设的范围，根据二者的大小关系调整机器人的折弯速度，上位机将调整后的折弯速度传给机器人，机器人再进行折弯动作，并由PLC再次测定机器人该折弯速度下的折弯时间，重复步骤6)直至二者的时间差在预设的范围内，然后将机器人最后调整至符合条件的折弯速度作为机器人的最终折弯速度。

2.根据权利要求1所述的一种机器人折弯速度匹配自适应方法，其特征在于：所述PLC测定机器人折弯时间的方法如下：机器人进行折弯时，在机器人启动和折弯到位的位置分别给出信号至PLC，PLC计算出两个信号的时间差，即得到机器人的折弯时间。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人折弯速度匹配自适应方法，其特征在于：步骤2)中，当速度差为3mm/s，机器人折弯速度和折弯时间的拟合公式为：y＝63.053x^-1.3372，其中，x为机器人的折弯时间，单位s；y为机器人的折弯速度，单位为mm/s。