[发明专利]一种控制无人机降落的方法及装置

说明书

本发明公开了一种控制无人机降落的方法及装置，该方法为，控制无人机以较低的速度V1降落，以及调整相机的镜头朝下，并在预设初始像距范围内，进行对焦，在判断影像清晰时，增加无人机的降落速度为V2，然后重新设定像距值，再进行对焦，判断影像清晰时，降低无人机的降落速度为V3，直至到达着陆平面。这样，不需要增加额外的测距装置，直接采用无人机自带的相机，采用对焦方式下影像清晰度的判断测量距离着陆平面的距离，不额外增加成本；根据距离着陆平面的高度决定调整速度，即保证安全，又能在高度足够缓冲时进行高速下降，距离着陆平面越高，缩短降落时间的比例越大；同时，该方法整体设计简单且可移植性强，可用于任意无人机系统。

技术领域

本发明涉及航空技术领域，尤其涉及一种控制无人机降落的方法及装置。

背景技术

无人机的应用的日益普及且发展迅速，目前市面上的无人机大部分都是用于航拍，飞机上都会带有可以转动的摄像机，为人们提供了更多的便利。但是，无人机无法感知自身和降落平面的距离，不知道什么时候应该减速，且如果下降速度太快，容易撞毁，现有技术下，对于无人机的降落控制方法，为匀速降落：使无人机以较低的速度匀速降落，当发现下降到无法产生垂直位移时，则表示降落成功，从而停止螺旋桨。

由此可见，现有技术下，无人机降落速度较慢，如果当前飞行高度比较高，电池又快没电了，需要立即降落更换电池，采用这种匀速自动降落，消耗时间过长，电池不足以支撑，则有可能坠机，并且降落太慢对于用户体验而言也是极其不好的。

另一方面，目前对于距离的测量方法很多，比如：雷达、超声、激光、红外等。可以将这些距离测量方法应用到无人机中，来确定无人机当前时刻距离降落平面的高度，然后，调整无人机自动降落的速度，但是这些方式都是需要额外增加专用测距器件的，这样，一方面会增加无人机的耗电，另一方面会增加无人机的额外成本。

综上分析，现有技术下，无人机的降落速度较慢，且如果调整速度时，应用现有技术中的距离测量方法时增加了成本。

发明内容

本发明实施例提供一种控制无人机降落的方法及装置，以解决现有技术中无法在不增加额外成本的情况下解决无人机降落速度慢的问题。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

一种控制无人机降落的方法，包括：

在无人机降落过程中，控制无人机以速度V1降落，以及调整相机镜头朝下，并在预设的初始像距范围内，进行对焦拍摄，获得第一拍摄影像；其中，上述V1小于无人机的最大安全着陆速度；

确定上述第一拍摄影像的清晰度取值变化符合第一预设规律时，将无人机降落速度上调至V2并重新设定第二像距值；

继续在设定的上述第二像距值下，进行对焦拍摄，获得第二拍摄影像；

确定上述第二拍摄影像的清晰度取值变化符合第二预设规律时，将无人机降落速度下调为V3，直至降落到着陆平面，其中，上述V3小于无人机的最大安全着陆速度。

本发明实施例中，先控制无人机以较低的速度V1降落，调整相机镜头朝下，并在预设初始像距范围内，进行对焦，在判断影像清晰时，增加无人机的降落速度为V2，然后重新设定像距值，再进行对焦，判断影像清晰时，降低无人机的降落速度为V3，直至到达着陆平面。这样，不需要增加额外的测距装置，直接采用无人机自带的相机，采用对焦方式下影像清晰度判断测量距离着陆平面的距离，不额外增加成本；根据距离着陆平面的高度决定调整速度，即保证安全，又能在高度足够缓冲时进行高速下降，缩短降落总时间；三段速度调整，距离着陆平面越高，缩短降落时间的比例越大；同时，该方法整体设计简单且可移植性强，可用于任意无人机系统。

较佳的，进一步包括：