[发明专利]机器人用柔性法兰及机器人

权利要求书

1.一种机器人用柔性法兰，其特征在于，包括：

外壳，其上设有输入接口，用以输入设定压力的气体或液体；

活塞套件，固定设置在所述外壳内部且位于外壳一端，所述活塞套件和所述输入接口之间具有压力通道；

活塞，设置在所述活塞套件中，并能够在其中做往复运动，在所述压力通道通入气体或液体时，活塞能够由气体或液体压力推动向前；

执行器连接法兰，活动设置在所述外壳的另一端，且其一端伸出所述外壳，其另一端由所述活塞顶住，从而能够根据气体或液体压力和外力的作用在外壳内浮动；还包括

限制部，用以限制执行器连接法兰绕其轴线转动。

2.如权利要求1所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述外壳包括外壳基座和端盖，所述端盖固定连接外壳基座，所述端盖上设有用于执行器连接法兰部分伸出其外的开口，所述端盖能够阻挡所述执行器连接法兰的法兰基座以限制其向外滑出。

3.如权利要求2所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述执行器连接法兰上设有定位凸部，所述端盖上设有和所述定位凸部配合的定位凹槽。

4.如权利要求2所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述端盖的开口口径稍大于所述执行器连接法兰伸出部位的外径，所述执行器连接法兰伸出部位和所述端盖之间设置有密封件。

5.如权利要求1所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述密封件为旋转油封，其安装在所述端盖开口附近，其内圈与所述执行器连接法兰伸出部位贴合。

6.如权利要求1所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述限制部包括转动限制件和直线滑槽或直线滑轨，所述转动限制件设置在所述执行器连接法兰侧表面上，所述直线滑槽或直线滑轨设置在所述外壳内壁上，并配合所述转动限制件，所述直线滑槽或直线滑轨使得所述转动限制件仅在其槽向或轨向上滑动，从而所述执行器连接法兰无法绕其轴线转动。

7.如权利要求6所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述转动限制件为球状物件，所述球状物件部分设置在执行器连接法兰上，部分设置在所述直线滑槽或直线滑轨上，所述执行器连接法兰能够贴合于球状物件的球面做相对运动。

8.如权利要求1所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述活塞套件包括活塞套基座和活塞套，所述活塞套基座固定连接到所述外壳上，所述活塞套固定安装在所述活塞套基座内，所述压力通道连通所述输入接口和所述活塞套，以使通入的气体或液体能够推动所述活塞。

9.如权利要求1所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述输入接口连接一快插接头。

10.如权利要求1所述的机器人用柔性法兰，其特征在于，所述活塞为多个，且在活塞套件的圆周方向上均匀分布，连通到各活塞的压力通道均相互连通。

11.一种机器人，其特征在于，使用如权利要求1至10中任意一项所述的机器人用柔性法兰。