[发明专利]带有热成像探测功能的防火减灾飞行器

权利要求书

1.一种带有热成像探测功能的防火减灾飞行器，其特征在于，包括无人机本体、固定架、探测装置，所述固定架设置于所述无人机本体的下部，所述探测装置通过固定架与无人机本体相连接，所述探测装置包括第一摄像头和第二摄像头、电源模块、通信模块，所述第一摄像头为热成像摄像机，所述热成像摄像机用于采集热成像图像信息，所述第二摄像头为彩色摄像机，所述彩色摄像机用于采集彩色图像信息，所述电源模块用于给所述热成像摄像机和彩色摄像机供电，所述探测装置通过通信模块将热成像图像信息和彩色图像信息发送给控制系统。

2.根据权利要求1所述的带有热成像探测功能的防火减灾飞行器，其特征在于，所述探测装置还包括外壳，所述第一摄像头和第二摄像头、电源模块、通信模块安装于所述外壳内，所述外壳的前端安装有透明视窗。

3.根据权利要求1所述的带有热成像探测功能的防火减灾飞行器，其特征在于，所述无人机本体包括飞行平台及动力系统和自动控制模块，所述自动控制模块包括GPS导航系统、航姿控制系统、高度计以及云台，所述探测装置通过固定架与云台连接。

4.根据权利要求1所述的带有热成像探测功能的防火减灾飞行器，其特征在于，所述控制系统包括遥控及遥测通讯设备、图像数据接收模块、图像数据处理模块、报警触发模块。

5.根据权利要求4所述的带有热成像探测功能的防火减灾飞行器，其特征在于，所述图像数据处理模块包括处理热成像图像信息的热成像火焰算法单元，所述热成像火焰算法单元用于采集物体的温差，并将温差转换成实时视频图像显示出来。

6.根据权利要求4所述的带有热成像探测功能的防火减灾飞行器，其特征在于，所述图像数据处理模块包括处理彩色图像信息的烟雾检测算法单元，所述烟雾检测算法单元处理彩色图像信息按照如下步骤进行：

(1)从视频图像获取装置获取视频图像序列；

(2)根据视频图像数据采用累积帧差法求取疑似烟雾区域，累积帧数可按照算法需求自行定义；

帧差法基本原理可以用下面公式看出：

|i(t)-i(t-1)|<T背景

|i(t)-i(t-1)|>＝T前景

其中，i(t),i(t-1)分别为t,t-1时刻对应像素点的像素值,T为阈值；

(3)根据烟雾静态特征具体包括：最小面积、颜色特征、灰度特征和烟雾动态特征具体包括飘动性特、面积变化特征去除虚假信息，判断是否满足烟雾所有特征；

(4)若满足烟雾所有特征，疑似区域将会预警，采用标记Alarm计数，当预警次数Alarm>T时输出烟雾报警，其中T为预警阈值。