[发明专利]机器手臂的教导装置及方法

权利要求书

1.一种机器手臂的教导装置，设在机器手臂的末端部，包含：

末端感测器，为多维的力感测器，侦测施加牵引力的大小及方向；

切换钮，用以切换该末端感测器作为力感测器或输入装置；

其中，该切换钮依次按压时，轮流切换末端感测器为力感测器或输入装置，该末端感测器切换为力感测器时，侦测作用的牵引力，使机器手臂顺着牵引力移动，以进行牵引教导，该末端感测器切换为输入装置时，以预先设定外力作用末端感测器的预定方向，作为多种输入信号，以操作设定程序。

2.如权利要求1所述的机器手臂的教导装置，其中该机器手臂设引导装置，用以展示几何图形及设定程序，以供末端感测器切换为输入装置时选择设定几何图形轨迹。

3.如权利要求2所述的机器手臂的教导装置，其中该末端感测器为手拉环状，套设在末端部。

4.如权利要求2所述的机器手臂的教导装置，其中该引导装置设为显示荧幕。

5.如权利要求4所述的机器手臂的教导装置，其中该引导装置为环状电子纸，套设在末端感测器的上端。

6.如权利要求5所述的机器手臂的教导装置，其中该切换钮设在末端感测器。

7.如权利要求1所述的机器手臂的教导装置，其中该末端感测器切换为力感测器时，教导装置设定在牵引教导的状态。

8.如权利要求1所述的机器手臂的教导装置，其中该末端感测器切换为输入装置时，教导装置设定在特定作业的状态，引导装置出现选择分页的状态。

9.如权利要求8所述的机器手臂的教导装置，其中该末端感测器切换为输入装置时，切换钮改变灯号。

10.如权利要求8所述的机器手臂的教导装置，其中该机器手臂在特定作业的状态，停留在原地而无法施力进行牵引教导。

11.如权利要求1所述的机器手臂的教导装置，其中该末端感测器左右转动，作为改变引导装置的分页的输入信号，向下移动末端感测器，作为选择分页及执行设定的输入信号，向上移动末端感测器，作为删除特定作业的输入信号。

12.一种机器手臂的教导方法，其步骤包含：

启动机器手臂教导作业；

教导装置自动设定在牵引教导的状态，使末端感测器作为力感测器；

末端感测器侦测施加的牵引力，顺应牵引力牵引机器手臂沿着需要的轨迹移动；

需要进行特定作业，切换教导装置至特定作业状态，使末端感测器切换为输入装置；

末端感测器侦测输入信号，执行特定作业选择及设定几何图形轨迹，完成后再回到教导装置设定在牵引教导状态，继续进行教导作业。

13.如权利要求12所述的机器手臂的教导方法，其中教导作业检查完成时，结束教导作业。

14.如权利要求12所述的机器手臂的教导方法，其中检查不需要进行特定作业，继续在牵引教导状态进行教导作业。