[发明专利]一种雷达三维扫描控制方法及系统

权利要求书

1.一种雷达三维扫描控制系统，其特征在于，包括扫描装置、运动控制装置和计算机，所述计算机分别与所述扫描装置和所述运动控制装置通信连接：

所述扫描装置包括转台、滑台和雷达，所述转台用于承载待测物体，所述雷达跟随所述滑台移动，以对准并扫描所述待测物体，所述雷达扫描所述待测物体的区域轮廓，并将相应的扫描数据信息传输至所述计算机；

所述运动控制装置控制所述扫描装置的运动；

所述计算机对所述运动控制装置的运动进行控制，以调整所述转台的转动位置及所述雷达相对所述转台的位置；所述计算机根据所接收的所述扫描数据信息生成所述待测物体的三维轮廓。

2.根据权利要求1所述的雷达三维扫描控制系统，其特征在于，所述滑台包括垂直滑台和活动地安装于所述垂直滑台的水平滑台，所述雷达固定于所述水平滑台；

所述计算机通过所述运动控制装置调整所述水平滑台的位置，以将所述雷达对准所述待测物体，且所述计算机还通过所述运动控制装置驱动所述转台运动，以使所述待测物体按照预设角度进行多次转动，相应地，所述雷达分别扫描并采集所述待测物体转动所对应的扫描数据信息，并将采集的扫描数据信息传输至所述计算机。

3.根据权利要求2所述的雷达三维扫描控制系统，其特征在于，所述计算机记录并存储所述转台多次转动的角度，以及所述待测物体处于不同的位置时所述雷达采集的扫描数据信息；所述计算机计算所述待测物体多次转动的角度和值以及将所述雷达扫描的多次扫描数据信息整合相加，并判断所述角度和值是否为360度；若是，则判定所述雷达完成一次扫描。

4.根据权利要求3所述的雷达三维扫描控制系统，其特征在于，所述计算机将所述雷达完成一次扫描所采集的扫描数据信息进行坐标转换以形成一个单组点云数据，当形成多个单组点云数据时，由所述多个单组点云数据形成多组点云数据，将所述多组点云数据进行平移和拼接，以获得所述待测物体的三维点云。

5.根据权利要求1-4任一项所述的雷达三维扫描控制系统，其特征在于，所述雷达是二维激光雷达，其扫描头的旋转面与所述转台的旋转面相垂直并朝向所述转台的方向。

6.一种雷达三维扫描控制方法，其特征在于，雷达安装于滑台，待测物体放置于转台上，所述方法包括：

通过运动控制装置调整所述转台的转动位置以及所述雷达相对所述转台的位置；

接收所述雷达扫描所述待测物体的区域轮廓并输出相应的扫描数据信息；

记录并存储所述雷达发送的所述扫描数据信息；

根据所述扫描数据信息，生成所述待测物体的三维轮廓。

7.根据权利要求6所述的雷达三维扫描控制方法，其特征在于，所述滑台包括垂直滑台和安装于所述垂直滑台的水平滑台，所述雷达固定于所述水平滑台，所述通过运动控制装置调整所述转台的转动位置以及所述雷达相对所述转台的位置，包括：

调整所述水平滑台的位置，以将所述雷达对准所述待测物体；驱动所述转台带动所述待测物体按照预设角度进行多次转动。

8.根据权利要求7所述的雷达三维扫描控制方法，其特征在于，所述接收所述雷达扫描所述待测物体的区域轮廓并生成相应的扫描数据信息，包括：根据所述转台的多次转动，所述雷达分别扫描并采集所述待测物体转动所对应的扫描数据信息。

9.根据权利要求6所述的雷达三维扫描控制方法，其特征在于，所述记录并存储所述雷达发送的扫描数据信息，包括：

记录并存储所述转台多次转动的角度，以及所述待测物体处于不同的位置时所述雷达采集的扫描数据信息；

计算所述待测物体多次转动的角度和值以及将雷达扫描的多次扫描数据信息整合相加；

判断所述角度和值是否为360度；若是，则判定所述雷达完成一次扫描。

10.根据权利要求6所述的雷达三维扫描控制方法，其特征在于，所述生成所述待测物体的三维轮廓，包括：

将接收所述雷达完成一次扫描所采集的扫描数据信息进行坐标转换以形成一个单组点云数据；

当形成多个单组点云数据时，由所述多个单组点云数据形成多组点云数据，将所述多组点云数据进行平移和拼接以获得所述待测物体的三维点云。

11.一种计算机，其特征在于，雷达安装于水平滑台，所述水平滑台活动地安装于垂直滑台，待测物体放置于转台上，运动控制装置控制所述转台，所述转台调整所述待测物体的转动位置以及所述雷达相对所述转台的位置，所述雷达与所述计算机通信连接，所述计算机包括：

运动方向控制模块，用于驱动所述运动控制装置控制所述水平滑台和所述垂直滑台进行左右移动和上下移动，以调整所述雷达与所述待测物体的相对位置；

转台控制模块，用于驱动所述运动控制装置控制所述转台及所述待测物体按照预设的角度转动；

雷达控制模块，用于驱动所述运动控制装置调整所述雷达相对所述转台的位置以扫描所述待测物体；

扫描数据处理模块，用于记录并存储所述雷达扫描所述待测物体区域轮廓并输出相应的扫描数据信息；

单次成型模块，用于根据接收的所述雷达完成一次扫描而发送的扫描数据信息，将所述扫描数据信息进行坐标转换形成一个单组点云数据；

三维成型模块，用于当形成多个单组点云数据时，由所述多个单组点云数据形成多组点云数据，将所述多组点云数据进行平移和拼接，以获得所述待测物体的三维点云。