[发明专利]一种基于判断机动的运动状态估计方法

权利要求书

1.一种基于判断机动的运动状态估计方法，其特征在于：包括输入交互、kalman滤波、判断机动、概率预测和数据融合步骤，实现如下：

步骤一：输入交互：将系统的观测数据作为输入，若没有经过第一轮迭代，则将此时的输入不做任何处理，直接作为步骤二的输入；否则，根据上一轮的步骤四产生的预测概率p_j和步骤二中的经过kalman滤波器后目标状态概率和状态信息的加权求和后，得到系统模型在k时刻的输入；

步骤二：根据步骤一的k时刻的输入，利用这些输入信息，启动kalman滤波器，修正观测数据中含有误差的值，并输出目标的状态估计信息；

步骤三：判断机动：利用kalman的预测性，预测出目标坐标的下一个位置坐标，用下一时刻的目标坐标的观测值与预测的下一个位置坐标进行对比；判断目标观测值与预测的距离是否达到最大容忍的误差范围；并修改公式(1)中的time值；

步骤四：概率预测：结合当前滤波值，预测接下来N个时刻的状态信息，使其拥有多点预测能力；并利用概率计算公式，用计算出来的预测概率p_j为每一个预测值进行约束，其中概率公式如下：

pj=[1-(timeET)2]×e-t---(1)]]>

其中：

time：犯规次数即观测点落在容许的范围之外的次数；ET：最大的被容许犯规次数；t：预测的相对时间；p：预测概率；e：自然底数；

步骤五：输出交互：经过步骤四后，预测概率已经得到更新，根据预测概率，对步骤二的目标状态信息进行概率加权，并将概率加权的结果进行多步预测验证。

2.根据权利要求1所述的一种基于判断机动的运动状态估计方法，其特征在于：所述步骤三中，所述最大容忍的误差范围是通过获取过去时间段的平均误差确定的误差范围。

3.根据权利要求1所述的一种基于判断机动的运动状态估计方法，其特征在于：所述步骤三中，修改公式(1)中time值的过程为：当观测点和预测点之间的距离大于平均误差范围时，将time的值加2，否则将time的值减1。