[发明专利]一种消防机器人及其装配方法

权利要求书

1.一种消防机器人，其特征在于，包括主动轮(17)、从动轮(1)、底盘(3)、固定底座(4)、手臂底座(5)、大臂板(6)、肩部转轴(7)、伸缩小臂(12)、手抓、电机，所述电机包括驱动电机、减速电机、直线电机；所述主动轮(17)和所述从动轮(1)安装在所述底盘(3)下方；所述底盘(3)上方设有操纵台(18)，所述操纵台(18)由接收器和遥控器组成，所述操纵台与所述电机电连接；所述主动轮(17)上安装有第一驱动电机，所述固定底座(4)安装在所述底盘(3)上，所述手臂底座(5)安装在所述固定底座(4)上，所述固定底座(4)内装设第一减速电机，所述第一减速电机连接所述手臂底座(5)，所述大臂板(6)装设在所述手臂底座(5)上，所述大臂板(6)通过所述肩部转轴(7)和肩部后盖连接小臂壳体(11)，所述肩部转轴(7)处装设肩关节减速电机(8)，所述肩部后盖里安装第二减速电机，所述第二减速电机连接所述小臂壳体(11)，所述小臂壳体(11)里安装直线电机，所述直线电机连接所述伸缩小臂(12)，所述手爪通过手爪底座(13)连接所述伸缩小臂(12)，所述肩部后盖上装设微型摄像头(10)。

2.根据权利要求1所述的消防机器人，其特征在于，所述手爪包括手指、齿轮连杆、手爪上壳体、手爪下壳体和第二驱动电机，所述手爪上壳体与所述手爪下壳体连接，所述第二驱动电机安装在所述手爪上壳体和所述手爪下壳体组成的结构的内部，所述第二驱动电机通过所述齿轮连杆连接所述手指。

3.根据权利要求1或2所述的消防机器人，其特征在于，所述底盘(3)上还设有升降装置(19)和灭火救援装置(20)，所述升降装置(19)、灭火救援装置(20)和所述操纵台(18)连接，所述升降装置(19)、灭火救援装置(20)和所述操纵台(18)在垂直方向叠设在一起。

4.根据权利要求3所述的消防机器人，其特征在于，所述从动轮(1)与所述底盘(3)之间安装有缓冲弹簧(2)。

5.根据权利要求3所述的消防机器人，其特征在于，所述手臂底座(5)上包含阶梯结构，所述大臂板(6)安装在所述手臂底座(5)的阶梯上。

6.根据权利要求3所述的消防机器人，其特征在于，所述主动轮(17)和所述从动轮(1)各有两个，两个所述从动轮(1)与两个所述主动轮(17)呈十字形交错分布在所述底盘(3)上。

7.根据权利要求3所述的消防机器人，其特征在于，所述主动轮(17)有两个，所述从动轮(1)有四个；每个所述主动轮(17)的前后两侧分别径向设有一个从动轮(1)；两个所述主动轮(17)平行设于所述底盘(3)的两侧。

8.根据权利要求7所述的消防机器人，其特征在于，所述微型摄像头(10)为无线网络摄像头。

9.一种如权利要求1至8任一项的所述消防机器人的装配方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：将固定底座安装在底盘上，然后将手臂底座安装在固定底座上；再将大臂板安装在手臂底座上，最后将关节后盖通过肩部转轴、肩关节减速电机安装在大臂板上；

步骤2：将从动轮、主动轮分别安装在底盘的下方，并在从动轮与底盘之间套设缓冲弹簧；

步骤3：将操纵台安装在底盘的上，连接操纵台需要控制的电器件，试运行；

步骤4：将伸缩小臂安装在小臂壳体上，手爪底座安装在伸缩小臂上，手爪安装在手爪底座上。