[发明专利]自动监测套管针的进入行为的监测系统

说明书

本发明涉及一种在手术介入期间自动监测由机器人臂保持的套管针和/或通过套管针引导的器械经由患者的身体表面中的切口进入体腔中的进入行为的方法，具有如下步骤：记录至少一个测量值，通过其可以确定在患者身体表面上的力作用的变化，相对于参考测量值自动评估所述测量值，将测量值的变化或者力作用的变化与阈值相比较，以及·在超过阈值的情况下输出提示。

技术领域

本发明涉及一种用于在手术介入期间自动监测由机器人臂保持的套管针和/或通过套管针引导的器械经由患者的身体表面中的切口进入体腔中的进入行为(Eindringverhalten)的方法以及一种用于执行这种方法的监测系统。

背景技术

在医学技术中，可以使用具有机器人臂的内窥镜机器人系统，以便在手术介入期间支持医生或外科手术医生。机器人系统根据使用情况而用作引导辅助、携带辅助和器械保持器。机器人系统的马达驱动允许外科手术医生在显著卸减力的情况下以高重复精度进行运动和定位。已知的还有机器人臂可以通过操作者的触摸而运动的机器人系统，从而在没有传统操作元件和控制杆的情况下也可以进行交互操作。

然而机器人系统至今一般仅在所有环境参数为刚性、可计算或可传感测量的情况下成功地被采用。不能通过参数计算灵活的参数，诸如患者的身体表面，在腹腔镜手术期间例如通过用气体(典型地为CO₂)填充的腹腔，是不能通过参数来计算的。对于腹壁位置的认识是很重要的，因为从中得出了对于所引入的器械的旋转点。最优定位的旋转点是重要的，由此在通过机器人保持和移动的器械进行旋转运动时将尽可能小的平移力作用到患者的腹壁上。

通常通过所谓的套管针实现到例如患者腹腔的体腔中的入口。套管针通过切口插入到皮肤中并且即使在移除器械时也填充到封闭腹腔中的气体。套管针在其进入深度方面是灵活的，并且根据情况深度不同地例如进入到填充有气体的腹腔中。外科手术医生必须在以器械手动进行的介入期间连续观察腹腔的变形，以便将可能逸出或排出的气体在其运动时进行补偿。通过所感知的力消耗，可以避免错误的力施加和由此避免可能的并发症。在不知道旋转点的情况下，外科手术医生必须完全在所有自由度中手动地移动或控制器械。他必须连续地光学监测腹腔中的压力状态，或者对吹药器的警报做出反应。如果器械通过合适的机器人系统保持或引导，则无需外科手术医生的这种手动补偿。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种方法，其简化了内窥镜式机器人系统的使用；此外，本发明所要解决的技术问题在于提供一种用于执行方法适当系统。

该技术问题根据本发明通过一种用于自动监测由机器人臂保持的套管针和/或通过套管针引导的器械的进入行为的方法以及一种监测系统解决。

根据本发明的用于在外科手术介入(chirurgischer Eingriff)期间自动监测由机器人臂保持的套管针和/或通过套管针引导的器械通过患者身体表面中的切口进入体腔中的进入行为的方法包括如下步骤：记录至少一个测量值，通过其可以确定在患者身体表面上的力作用的变化；自动地相对于参考测量值评估测量值；将测量值的变化或者力作用的变化与阈值相比较；并且在超过阈值的情况下输出提示。参考测量值例如可以在外科手术方法开始之前或开始时或者至少在另一时刻被记录。阈值可以之前被确定或规定。提示可以以报告或者警报的形式光学、声学或触觉地输出。待监测的、在患者身体表面上的力作用的变化例如可以通过患者中的气压变化、器官变形(切除、位置变化等)或者通过外部影响来引起。