[发明专利]无人飞行器的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；

检测所述无人飞行器的外挂系统的数据回传链路是否正常，所述外挂系统用于检测所述无人飞行器的飞行环境；

当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式；

当所述无人飞行器飞回所述人的视距范围且所述数据回传链路不正常时，所述方法还包括：

接收禁止飞出所述人的视距范围的指令；

响应于所述禁止飞出所述人的视距范围的指令，控制所述无人飞行器在所述人的视距范围飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距，包括：

获取所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标；

根据所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，确定所述无人飞行器与所述控制器之间的距离；

判断所述距离是否超过所述人的视距。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，包括：

采用所述无人飞行器的定位系统获取所述无人飞行器的位置坐标；

接收所述控制器发送的所述控制器的位置坐标，所述控制器的位置坐标是所述控制器采用所述控制器的定位系统获取的；

其中，所述定位系统包括全球定位系统、基站定位系统或无线高保真定位系统。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人的视距为默认值或用户自定义值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外挂系统包括摄像机、红外传感系统和景深摄像头中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器进入返航保护模式，包括：

控制所述无人飞行器飞回所述控制器所在的位置；或者，

控制所述无人飞行器飞回预定的坐标位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收退出返航保护模式指令；

响应于所述退出返航保护模式指令，将所述无人飞行器的控制权移交给所述控制器。

8.一种无人飞行器的控制的装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的视距；

检测模块，用于检测外挂系统的数据回传链路是否正常，所述外挂系统用于检测所述无人飞行器的飞行环境；

控制模块，用于当所述无人飞行器与所述控制器之间的距离超过所述人的视距且所述外挂系统的数据回传链路不正常时，控制所述无人飞行器进入返航保护模式；

当所述无人飞行器飞回所述人的视距范围且所述数据回传链路不正常时，所述控制模块还用于：

接收禁止飞出所述人的视距范围的指令；

响应于所述禁止飞出所述人的视距范围的指令，控制所述无人飞行器在所述人的视距范围飞行。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：

获取子模块，用于获取所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标；

确定子模块，用于根据所述获取子模块获取到的所述无人飞行器的位置坐标和所述控制器的位置坐标，确定所述无人飞行器与所述控制器之间的距离；

判断子模块，用于判断所述确定子模块确定的所述距离是否超过所述人的视距。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取子模块，用于采用所述无人飞行器的定位系统获取所述无人飞行器的位置坐标；接收所述控制器发送的所述控制器的位置坐标，所述控制器的位置坐标是所述控制器采用所述控制器的定位系统获取的；其中，所述定位系统包括全球定位系统、基站定位系统或无线高保真定位系统。