[发明专利]一种水下机器人推进系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种水下推进系统，特别是涉及一种水下机器人推进系统。

背景技术

目前，水下机器人推进系统多采用水平推进(x方向)装置和竖直推进(y方向)装置相结合的布置方式，这种布置方式只有两个方向的分量，无法直接实现第三个方向的运动，或者实现困难。当前，现有的磁耦合水平推进装置和竖直推进装置较为先进的结构形式是：磁节布置采用毂式结构，请参见中国专利文献CN101508335A，在2009年8月19日公开的“水下螺旋桨推进模块和包含该模块的水下航行器”。其中推进模块的磁性联轴节采用毂式结构，轴向长度较长，内外毂悬臂较长，稳定性不好，同轴度要求较高，要求加工精度较高，并且，由于磁性联轴节采用的是长条形磁石，且内毂是薄壁结构，导致内毂加工困难。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种水下机器人推进系统，该系统便于水下机器人实现五个自由度的运动，并且结构紧凑、稳定，便于加工。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种水下机器人推进系统，其特征在于，包括两个水平推进模块和两个斜向推进模块，两个所述水平推进模块相互平行对称地设置在机器人主舱的两侧，两个所述斜向推进模块在与机器人主舱轴线垂直的平面内呈V型交叉嵌入在机器人主舱的中部两侧；所述水平推进模块和所述斜向推进模块均采用螺旋桨推进模块，所述螺旋桨推进模块包括电机及其密封舱，所述电机的输出轴通过盘式磁性联轴节与从动轴连接，在所述从动轴上安装有螺旋桨，所述盘式磁性联轴节由内磁盘和与其相对的外磁盘以及设置在所述内磁盘和所述外磁盘之间的不锈钢隔离罩组成，所述内磁盘连接在所述电机的输出轴上，所述不锈钢隔离罩罩在所述内磁盘外面，所述不锈钢隔离罩设置在所述密封舱的后端，二者形成密封连接；所述外磁盘连接在所述从动轴上，所述从动轴支撑在尾锥内，所述尾锥套装在所述不锈钢隔离罩外；所述不锈钢隔离罩与所述外磁盘通过钢球和耐磨垫接触，所述耐磨垫嵌装在所述不锈钢隔离罩的外侧中央，所述钢球嵌装在所述外磁盘的内侧中央。

在所述电机外面包裹有磁屏蔽铁皮。

所述不锈钢隔离罩通过螺盖Ⅰ压紧锁固在所述密封舱的后端，所述密封舱的前端盖通过螺盖Ⅱ压紧锁固在所述密封舱的前端，所述螺盖Ⅰ和所述螺盖Ⅱ均与所述密封舱螺纹连接。

本发明具有的优点和积极效果是：采用V型排布和水平排布相结合的四个螺旋桨推进模块，可为机器人提供5个自由度的运动能力，提高机器人的灵活机动性。采用盘式磁性联轴节，电机通过磁耦合传动螺旋桨，无需电机输出轴与螺旋桨直接机械连接，易于水下密封，能有效提高机械传动效率，减小传动噪声。除外，盘式结构，能够有效缩短装置的轴向长度，使结构更加紧凑、稳定，并且便于加工。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的水平推进模块结构示意图；

图3为本发明的斜向推进模块结构示意图。

图中：1、主舱；2、水平推进模块；3斜向推进模块；4、螺盖Ⅱ；5、密封舱；6、不锈钢隔离罩；7、防磨垫；8、钢球；9、尾锥；10、螺旋桨；11、从动轴；12、外磁盘；13、磁柱；14、内磁盘；15、螺盖Ⅰ；16、电机；17、磁隔离铁皮。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：