[发明专利]一种基于匀速无静差的位置伺服系统控制方法在审
| 申请号： | 201510725267.1 | 申请日： | 2015-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN105245145A | 公开（公告）日： | 2016-01-13 |
| 发明（设计）人： | 李长红;边党伟;韩耀鹏;杨波 | 申请（专利权）人： | 中国兵器工业集团第二O二研究所 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 顾潮琪 |
| 地址： | 712099*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 匀速 无静差 位置 伺服系统 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于匀速无静差的位置伺服系统控制方法，其特征在于包括下述步骤：
第一步，根据伺服系统的速度环增益KΩ、速度环时间常数TΩ、电机至执行机构末端的总传动比i和位置反馈系数kfb，计算位置环被控对象增益K＝KΩkfb/i；
第二步，计算自然频率
第三步，计算位置控制器积分增益
第四步，计算位置控制器比例增益
第五步，计算位置误差e(t)＝θ*(t)-θ(t)，其中θ*(t)为位置给定，θ(t)为位置反馈；
第六步，计算位置控制器输出作为速度给定用于控制速度环。
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