[发明专利]用于玻璃幕墙爬壁机器人的行走机构

说明书

技术领域

本发明涉及幕墙清洗技术，具体涉及一种用于玻璃幕墙爬壁机器人的行走机构。

背景技术

玻璃的采光性好，并且具有较好的保湿防潮效果，彩色玻璃外形美观，因此，玻璃幕墙越来越多的应用在高层建筑中。为了保证建筑外观的整洁，需要定期对玻璃幕墙进行清洗。传统玻璃幕墙的清洗方式通常采用吊篮载人，通过人工进行清洗，不仅清洗效率低，而且高空作业，人身安全无法保障。目前有采用爬壁机器人进行幕墙清洗的做法，但现有爬壁机器人的行走机构在行走时，往往无法适应凸凹或弧面的玻璃幕墙，在这种表面上行走不稳定，容易产生晃动，或者吸附力不够，容易坠落。

发明内容

本发明意在提供一种可适应玻璃幕墙凸凹或弧形表面行走的用于玻璃幕墙爬壁机器人的行走机构。

本方案中的用于玻璃幕墙爬壁机器人的行走机构，包括设置在安装架中部的行走轮和位于安装架行走方向两侧的吸盘装置，两个吸盘装置以行走轮对称，所述的吸盘装置包括可吸附在玻璃幕墙表面且可滑动的吸盘，所述的吸盘安装在一柱体上，沿所述柱体的径向开有安装孔，安装架的下部设有套管，所述套管与柱体套设，且在套管的管壁上开有调节孔，调节孔的孔径大于安装孔的孔径，在安装孔和调节孔内设有用于连接柱体和套管的插销。

本发明的有益效果如下：通过上述柱体与套管的连接结构，当玻璃幕墙表面出现小的凸凹时，或者玻璃幕墙表面是弧形表面时，柱体可小角度范围的摆动和/或伸缩，使整个吸盘装置在玻璃幕墙表面滑动时更稳定，提高对玻璃幕墙表面的适应性。

进一步，还包括设置在吸盘上的密封结构，所述的密封结构为气囊。气囊的密封结构，即使是在弧形的或者凸凹的玻璃幕墙表面，其也具有良好的密封性，不会与玻璃幕墙表面产生间隙，确保密封性能。

进一步，在所述吸盘与安装架之间设有调节弹簧。在柱体和套管的连接方式的基础上，进一步设置调节弹簧，使柱体小角度范围微调时，动作更稳定，同时调节弹簧会给密封结构一个作用力，使其抵紧玻璃幕墙表面。

进一步，还包括离心式风机，所述离心式风机安装在吸盘上。离心式风机使吸盘内产生负压并维持负压状态，从而使吸盘能够可靠的吸附在玻璃幕墙的外表面，将离心式风机直接安装在吸盘上，可快速产生负压。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

图2为图1实施例中机器人本体的结构示意图。

图3为图2中吸盘装置的结构示意图。

图4为图2中清洗机构的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：机器人本体1、行走轮支架101、吸盘装置102、吸盘1021、气囊1022、调节弹簧1023、清洗机构103、水泵1031、摆动气缸1032、喷嘴1033、摆动毛刷1034、双排雨刮1035、抬升气缸1036、第一导轮201、导向绳202、第二导轮203、卷筒204。

如附图1所示：机器人本体1可攀附在玻璃幕墙的外表面，并通过保险装置导向牵引。保险装置包括位于地面上的第一导轮201和位于屋顶的第二导轮203，第一导轮201和第二导轮203之间绕设有导向绳202，机器人本体1的安装架上沿行走方向设有导向管，导向绳202穿过导向管并可与导向管相锁，导向绳202绕过第二导轮203缠绕在卷筒204上。本实施例中，第一导轮也可以是卷筒，实现导向绳的双向卷扬。本实施例中，在屋顶的卷筒处还可设置配重块，以平衡机器人本体的受力。

如图2所示的机器人本体1，机器人本体1包括安装架、位于安装架中部通过行走轮支架101安装的行走轮和位于安装架行走方向两侧的吸盘装置102，两个吸盘装置以行走轮对称，安装架上还安装有清洗机构103。

如图3所示，吸盘装置包括可吸附在玻璃幕墙表面且可滑动的吸盘1021和安装在吸盘上的离心式风机，吸盘上设置有密封结构，本实施例的密封结构为气囊1022。

吸盘安装在一柱体上，沿柱体的径向开有安装孔，安装架的下部设有套管，套管与柱体套设，且在套管的管壁上开有调节孔，调节孔的孔径大于安装孔的孔径，在安装孔和调节孔内设有用于连接柱体和套管的插销。本实施例中，在吸盘1021与安装架之间设有调节弹簧1023。