[发明专利]一种机器人的螺旋传动手部机构及夹持方法

权利要求书

1.一种机器人的螺旋传动手部机构，其特征是：该手部机构有两个手指，所述的螺杆有左、右两段螺纹，分别与两个手指构成两个螺旋副，且两螺旋副均对应为螺杆转动，两个手指同时分别移动；两螺旋副的螺纹即螺杆的两段螺纹旋向相反，螺距相等；两个手指的相对位置由被夹持物体的尺寸确定，螺杆两段螺纹均采用标准化的单头螺纹，螺杆两端轴颈与支承相配合；

所述的螺杆为两段螺纹旋向相反、螺距相等的螺杆。

2.权利要求1所述的一种机器人的螺旋传动手部机构的夹持方法，其特征是：物体夹持方法：螺杆两段螺纹旋向分别为右旋及左旋，两个手指在运动过程中总是反向移动而实现夹紧或松开；当实现松开时，螺杆反转，通过两个螺旋副传动，两个手指分别向螺杆两端反向移动而张开手指；当需要夹持物体时，螺杆正转，通过左、右两个螺旋副传动，两个手指相向移动而夹持物体；设螺杆两段螺纹螺距均为t，当螺杆转动θ角时，手部机构两手指总的平移距离为

l=θ2π(t+t)=θπt]]>

式中：θ——螺杆转角；

t——螺杆两段螺纹的螺距；

l——两手指总的平移距离。