[发明专利]一种集卷站盘卷卸卷定位装置及方法

权利要求书

1.一种集卷站盘卷卸卷定位装置，其特征在于，所述装置包括：

小车、C型勾、光幕测量传感器和控制装置，所述小车装有触碰机构、编码器和限位开关；

所述触碰机构，用于在所述小车装卷时触碰到盘卷底部后触发限位开关，以便所述限位开关向所述控制装置发送触发信号；

所述控制装置，用于根据所述触发信号，控制所述编码器记录所述触碰机构首次触发所述限位开关时所述小车上升的高度；

所述光幕测量传感器安装于所述小车的运动基础轨的下方，用于所述小车在到达所述C型勾处卸卷前对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；所述C型勾的下端上沿与双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述小车还包括小车底座、移动臂和固定臂。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述光幕测距传感器长度大于所述C型勾的长度，且所述光幕测距传感器的测量精度为10mm。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述编码器跟随所述小车上下运动。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述限位开关安装于所述小车的内部底盘上。

6.一种集卷站盘卷卸卷定位方法，其特征在于，所述方法包括：

编码器记录小车装卷过程中触碰机构首次触发限位开关时所述小车上升的高度，记为第一高度；

所述小车在控制装置控制下将盘卷运送至C型勾；

所述控制装置控制光幕测量传感器对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；

待所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置对中定位成功后，在所述控制装置控制下，所述小车下降至第二高度时打开抱臂；所述第二高度不低于所述第一高度，且与所述第一高度的差值在预设范围内；

所述C型勾在所述控制装置控制下接收并固定所述小车卸载的所述盘卷；

其中所述C型勾的下端上沿与所述双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述光幕测量传感器对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置包括：

标定所述小车的移动臂和固定臂的位置；

测量所述C型勾下端的长度，并标定所述C型勾下端的两个端点；

判断所述移动臂到所述C型勾下端一个端点的距离和所述固定臂到另一个端点的距离差是否在误差范围内，若在误差范围内，则对中定位成功。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设范围根据所述小车的上升速度和所述抱臂打开时间计算得到。