[发明专利]一种智能化引导式机械手视觉系统及其工作方法

权利要求书

1.一种智能化引导式机械手视觉系统，其特征在于，包括：

机械手，所述机械手用于实现对工件的抓取处理；

工业相机，所述工业相机用于获取工件图像；

工控机，所述工控机内安装有基于NIVisionBuilder平台开发设置的相机拍照功能模块、图像处理功能模块、工控机与机械手通讯功能模块、工业相机与机械手快速配置功能模块，用于实现控制所述工业相机拍照、对获取的工件图像进行图像处理、工控机与所述机械手进行通讯、工业相机与机械手快速配置的功能。

2.根据权利要求1所述的智能化引导式机械手视觉系统，其特征在于：

所述工控机与机械手通讯功能模块采用基于以太网通用通讯模块。

3.根据权利要求2所述的智能化引导式机械手视觉系统，其特征在于，所述基于以太网通用通讯模块具体包括：

通信端口确立子模块，用于将所述机械手的控制器作为服务器，将所述工控机作为客户端；

服务器设置子模块，用于对所述机械手进行二次开发，利用计算机语言编写服务器程序代码，并将所述服务器程序代码编译链接成可执行程序，将所述可执行程序安装到所述机械手的控制器中，所述可执行程序作为一个任务在所述机械手内执行；

服务器建立通信连接子模块，用于在所述机械手的控制器通电时自动启动所述任务，建立以太网通信的服务器并请求等待客户端连接；

客户端与服务器通讯子模块，用于所述客户端接收所述服务器的连接请求，所述客户端与所述服务器根据自定义通用通讯协议进行通讯，实现工控机对机械手的控制。

4.根据权利要求3所述的智能化引导式机械手视觉系统，其特征在于，所述客户端与服务器通讯子模块中：

所述自定义通用通讯协议定义多个通讯命令，所述通讯命令包括对所述机械手的启动、暂停、继续运行、获取、设置变量的控制操作。

5.根据权利要求4所述的智能化引导式机械手视觉系统，其特征在于：

所述通讯命令通过在所述可执行程序中调用API函数集实现对所述机械手的控制操作。

6.根据权利要求1所述的智能化引导式机械手视觉系统，其特征在于：

所述工业相机与机械手快速配置功能模块通过修改所述图像处理功能模块中的参数实现不同的工业相机与不同机械手之间的快速配置。

7.一种智能化引导式机械手视觉系统工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：机械手运行至固定的拍照位置；

S2：所述机械手通过工控机与机械手通讯功能模块与工控机建立通讯连接；

S3：所述机械手向所述工控机发送拍照命令，发送完成后所述机械手进入等待状态；

S4：所述工控机控制工业相机对工件进行拍照，获取工件图像；

S5：所述工控机通过图像处理模块对所述工件图像进行图像处理，获取所述工件所处的状态、位置坐标及相对于标定点的位置偏移量；

S6：所述工控机通过工控机与机械手通讯功能模块将所述位置偏移量和继续运行的通讯命令发送给所述机械手；

S7：所述机械手根据接收的位置偏移量和继续运行的通讯命令运行到所述工件位置处进行抓取处理。