[发明专利]一种用于微电机嵌线转移工件的机械手

说明书

一种用于微电机嵌线转移工件的机械手，包括：机座；立柱，其紧固于机座；水平移动机构，包括固定部分和以固定部分为约束的可水平移动的部分，该固定部分约束于立柱；上下移动机构，包括固定部分和以固定部分为约束的可上下移动的部分，该固定部分约束于所述可水平移动的部分；抓手，其固定部分约束于所述可上下移动的移动部分。该机械手设置于加工设备的上方，可实现抓握工件水平和上下移动，从而免除现有技术需人工装入和卸下工件的问题。

技术领域

本发明涉及一种用于微电机嵌线转移工件的机械手，在国际专利分类表中，分类可属于B21D43/10。

背景技术

微电机嵌线已实现单机机械化，但现有技术的设备仍需人工装入和卸下工件，相当消耗操作者的体力，且不利于保护工件。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提出一种结构比较合理的用于微电机嵌线转移工件的机械手，以免除现有技术需人工装入和卸下工件的问题。

本发明的技术方案是一种用于微电机嵌线转移工件的机械手，包括：

——机座；

——立柱，其紧固于机座；

——水平移动机构，包括固定部分和以固定部分为约束的可水平移动的部分，该固定部分约束于立柱；

——上下移动机构，包括固定部分和以固定部分为约束的可上下移动的部分，该固定部分约束于所述可水平移动的部分；

——抓手，其固定部分约束于所述可上下移动的移动部分。

该技术方案的机械手设置于加工设备的上方，即可实现抓握工件水平和上下移动，从而免除现有技术需人工装入和卸下工件的问题。

该技术方案的进一步设计是：

a)所述水平移动机构，其固定部分为水平导轨；第1直线气缸的缸筒沿运动方向固定于该导轨，其活塞杆联接所述上下移动机构的固定部分，还设置有左限位传感器61和右限位传感器62，从而可推动上下移动机构沿水平导轨水平移动至限定位置；

b)所述上下移动机构包括垂直布置的第2直线气缸，其缸筒联接第1直线气缸的活塞杆，其活塞杆联接所述抓手的固定部分，还设置有上限位传感器和下限位传感器，从而可移动所述抓手上下至限定位置；

c)所述抓手包括：

——位置修整机构，包括固定部分和以固定部分为依托的水平转动部分，该固定部分约束于所述第2直线气缸的活塞杆；

——张合机构，包括固定部分和与该固定部分铰链联接的钳爪，该固定部分耦合所述位置修整机构的水平转动部分。

该进一步设计采用气压传动，运动结构简单、稳定，位置修整结构可有效地消除运动不畅的问题。

该技术方案进一步的具体设计之一是：

a)所述张合机构包括：

——固定支架，其顶端固定有垂直向上的导柱；

——第3直线气缸，其缸筒固定于所述固定支架，其活塞杆朝上固定一水平桥架；

——左连杆、右连杆，二者的上端分别与所述水平桥架的左端和右端连接为转动副；

——左钳爪、右钳爪，二者的下端为爪部，上端分别与所述左连杆、右连杆的下端连接为转动副；二者的中部分别与固定支架左下角、右下角连接为转动副；

——第1位置传感器、第2位置传感器，分别靠近左钳爪或右钳爪的张开位置和闭合位置；

b)所述位置修整机构包括：