[发明专利]结构可调的三自由度并联机构

权利要求书

1.一种结构可调的三自由度并联机构，其特征在于：所述并联机构包括定平台(1)、动平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)，

第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)中的每一个支链均包括以下部件：

第一调节部件(31，41，51)、第一立柱(32，42，52)、第一移动副(33，43，53)、第一转动副(34，44，54)、第一连杆(35，45，55)和第一球面副(36，46，56)，

第一调节部件(31，41，51)由第一滑轨(311，411，511)、第一滑块(312，412，512)、第一镶条(313，413，513)和螺钉(314，414，514)组成，

上述每个支链中所包括的部件的连接结构为：第一滑轨(311，411，511)和第一镶条(313，413，513)安装在第一滑块(312，412，512)下部的滑槽之内，螺钉(314，414，514)安装在第一滑块(312，412，512)侧面的螺纹孔内，第一调节部件(31，41，51)上的第一滑轨(311，411，511)水平安装在定平台(1)上，第一滑轨(311，411，511)与第一滑块(312，412，512)下部的滑槽配合，第一立柱(32，42，52)垂直安装在第一滑块(312，412，512)上，第一滑块(312，412，512)上连接第一立柱(32，42，52)，第一移动副(33，43，53)与第一立柱(32，42，52)连接，第一移动副(33，43，53)的轴线与定平台(1)上平面垂直，第一移动副(33，43，53)与第一转动副(34，44，54)连接，第一转动副(34，44，54)的轴线与定平台(1)的上平面平行，第一连杆(35，45，55)的一端与第一转动副(34，44，54)连接，第一连杆(35，45，55)的另一端与第一球面副(36，46，56)连接，第一球面副(36，46，56)安装在动平台(2)上，

三个滑轨(311，411，511)各自的对称轴线在定平台(1)上的投影相交于一点O，并且之间互为120°夹角，

三个滑轨(311，411，511)的截面均为梯形，梯形截面的内侧为斜边、外侧为直角边；三个滑块(312、412、512)下部的滑槽的截面均为梯形，梯形截面的内侧为斜边、外侧为直角边，

三个滑轨(311、411、511)均为圆弧形，圆弧形滑轨(311、411、511)的内侧为圆锥面、外侧为圆柱面，每个滑轨(311、411、511)内侧圆锥面的轴线与外侧圆柱面的轴线重合，三个滑轨(311、411、511)内侧面与外侧面的重合轴线在定平台(1)上的投影点分别为P1、P2、P3，三个投影点P1、P2、P3呈正三角形，P1、P2、P3确定的圆的圆心与三个滑轨(41、51、61)的对称轴线投影的交点O重合，

与三个滑轨(311、411、511)配合的三个滑块(312、412、512)下部的滑槽均为圆弧形，圆弧形滑槽的内侧为圆锥面、外侧为圆柱面，每个滑槽内侧圆锥面的轴线与外侧圆柱面的轴线重合。

2.根据权利要求1所述的结构可调的三自由度并联机构，其特征在于：每个支链中滑块(312、412、512)下部的滑槽的上平面和内侧圆锥面均为定位面；滑轨(311、411、511)的上平面和内侧圆锥面均为定位面，另一侧圆柱面通过圆弧形镶条(313、413、513)用螺钉(314、414、514)顶紧，将滑块(311、411、511)及立柱(32、42、52)固定。

3.根据权利要求2所述的结构可调的三自由度并联机构，其特征在于：滑块(312，412，512)下部的滑槽的梯形截面平行的两边中短边的长度大于滑轨(311，411，511)的梯形截面平行的两边中长边的长度。

4.根据权利要求3所述的结构可调的三自由度并联机构，其特征在于：三个滑块(312，412，512)上部均设置圆角矩形通孔，三个滑块(312、412、512)的一个侧面均设置了螺纹孔，螺纹孔轴线与滑槽的外圆柱面垂直。