[发明专利]一种多探测器坐标系转化及误差纠正方法在审

申请号：	201510698671.4	申请日：	2015-10-26
公开（公告）号：	CN105260610A	公开（公告）日：	2016-01-20
发明（设计）人：	金尔文;隋运峰;钟琦;李华琼;王雨果;鄢丹青;张中仅	申请（专利权）人：	中国民用航空总局第二研究所
主分类号：	G06F19/00	分类号：	G06F19/00
代理公司：	成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214	代理人：	徐静
地址：	610041 四川省成都市***	国省代码：	四川;51
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摘要：
搜索关键词：	一种探测器坐标系转化误差纠正方法
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【权利要求书】：

1.一种多探测器坐标系转化方法，其特征在于包括：

步骤1：提出了一种通用的探测坐标系与跑道坐标系的转换原理模型，探测目标的在探测器极坐标表达形式为(θ,d,δ)，其中d表示探测器到被探测物体距离，θ表示被探测物体与探测器之间的方位角，δ表示被探测物体与探测器之间的俯仰角；探测器笛卡尔坐标系下表达形式为P_T(x_T,y_T,z_T)：

x_T＝dcosδcosθ

y_T＝dcosδsinθ

z_T＝dsinδ

将P_T(x_T,y_T,z_T)转换到跑道坐标系的坐标P_G(x_G,y_G,z_G)的坐标转换模型：

P_G＝R₀P_T+P₀

其中，R₀为旋转矩阵，P₀(x₀,y₀,z₀)为探测器坐标系原点在跑道坐标系中的位置；该模型中的未知参数为R₀、P₀，而探测器根据类型的不同获取的坐标信息为三个分量的全部或其中两个。

步骤2：在跑道路面上，均匀设置N₁个被探测物体，即为N₁个测试点，使用测量仪测得其在跑道坐标系下测试点坐标分别为(x_j,y_j,z_j)；同时使用探测器测得测试点在探测器坐标系下对应位置信息；根据对应关系求解步骤1坐标转换模型中的参数；

步骤3：在探测中获取目标坐标后，使用步骤2中坐标转换公式模型中的参数对步骤1坐标转换模型进行化简，计算出多种探测器的探测坐标与跑道标准坐标进行相互转换的公式。

2.根据权利要求1所述的一种多探测器坐标系转化方法，其特征在于当所述探测器是雷达时，测试点经雷达探测所得雷达坐标系中坐标分布为(θ_j,d_j),1≤j≤N₁，步骤1中坐标转换模型未知参数为δ、R₀、P₀；即当实际测量中δ_j、R₀、P₀为未知数；其中δ_j为N1个测试点对应的被探测物体与雷达之间的俯仰角；θ_j为N1个测试点对应的被测物体与雷达之间的方位角；d_j为N1个测试点对应的被测物体与之间的距离；步骤2中求解坐标转换模型中的参数具体包括：

步骤21：构造A=2(x2-x1)2(y2-y1)2(z2-z1)2(x3-x2)2(y3-y2)2(z3-z2).........2(xN1-xN1-1)2(yN1-yN1-1)2(zN1-zN1-1);]]>