[发明专利]一种控制装置、运输设备及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，用于运输设备，所述运输设备包括多个用于工件传送的运送机构，每一个运送机构包括以间距可调的方式相对设置的第一辊结构和第二辊结构，其特征在于，所述控制装置包括：

压力传感模块，用于获取所述第一辊结构和/或第二辊结构在垂直于所述工件表面的方向上对所述工件的作用力；

间距调整模块，用于根据所述作用力调整所述第一辊结构和第二辊结构之间的间距。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述第一辊结构包括：

第一承载构件；和

设置于所述第一承载构件上，以在所述第一承载构件的带动下转动的至少一个第一驱动辊；

所述第二辊结构包括：

与第一承载构件平行的第二承载构件；和

设置于所述第二承载构件上，以在所述第二承载构件的带动下转动的至少一个第二驱动辊，和所述至少一个第一驱动辊成对设置；

所述间距调整模块用于通过改变所述第一承载构件和/或第二承载构件的位置来改变成对设置的第一驱动辊和第二驱动辊之间的间距，并维持所述第一承载构件和第二承载构件平行。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所有运送机构的第二承载构件固定于机台，所述间距调整模块包括与第一承载构件一一对应设置的第一间距调整子模块，所述第一间距调整子模块与对应的第一承载构件的两端同时连接，使得对应的第一承载构件的两端能够在所述第一间距调整子模块的控制下同步运动。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所有运送机构的第二承载构件固定于机台，所述间距调整模块包括至少一个第二间距调整子模块，所述第二间距调整子模块与至少两个运送机构的第一承载构件连接，能够同时作用于相连接的所有运送机构的第一承载构件。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的控制装置，其特征在于，所有运送机构的所述第二承载构件固定于机台，所述间距调整模块包括多个第三间距调整子模块，每一个第一承载构件左右两端各设置一个所述第三间距调整子模块，使得第一承载构件的两端能够在两个所述第三间距调整子模块的控制下同步运动。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的控制装置，其特征在于，所述间距调整模块包括线性马达。

7.一种运输设备，包括多个用于工件传送的运送机构，每一个运送机构包括以间距可调的方式相对设置的第一辊结构和第二辊结构，其特征在于，所述运输设备还包括权利要求1-6中任意一项所述的控制装置。

8.根据权利要求7所述的运输设备，其特征在于，所述压力传感模块设置于所述第一辊结构和/或第二辊结构的能够与所述工件接触的表面。

9.根据权利要求7所述的运输设备，其特征在于，所述运输设备还包括：

与第一辊结构和第二辊结构连接，用于驱动所述第一辊结构和第二辊结构相向转动的磁传动结构。

10.一种控制方法，用于运输设备，所述运输设备包括多个用于工件传送的运送机构，每一个运送机构包括相对设置的第一辊结构和第二辊结构，所述第一辊结构和第二辊结构具有用于工件通过的间距，其特征在于，所述控制方法包括：

获取垂直于所述工件表面的方向上所述第一辊结构和第二辊结构对所述工件的作用力；

根据所述作用力调整所述第一辊结构和第二辊结构之间的间距。