[发明专利]一种基于混合WIFI与航迹推算的室内定位方法

权利要求书

1.一种基于混合WIFI与PDR的室内定位方法，其特征在于：

待测目的其初始位置采用WIFI定位子系统来获得。

当获得待测目标的初始位置之后，系统中两套定位子系统，WIFI定位子系统和PDR定位子系统将分别输出待测目标的位置。

系统采用一个时间窗效用函数，将WIFI定位子系统输出的坐标，以及基于PDR的定位子系统输出的坐标进行有效的线性加权；加权之后再通过卡尔曼(Kalmar)滤波进行处理，最终得到混合WIFI和PDR的全局定位坐标。

2.如权利要求1所述的时间窗效用函数，其特征在于：

假设PDR的定位子系统输出的定位位置坐标为WIFI定位子系统输出的定位位置坐标为混合两个子系统后输出的系统全局定位坐标则，通过时间窗效用函数可将优化目标表示为如下形式：

${\hat{X}}_G={\mathrm{\ρ}}_1{\hat{X}}_p+{\mathrm{\ρ}}_2{\hat{X}}_w$

其中，ρ₁和ρ₂分别是在时间维度上对PDR定位子系统和WIFI定位子系统的加权系数，在这个线性加权中始终满足：ρ₁+ρ₂＝1。

3.如权利要求1、2所述的时间窗效用函数，其特征在于：

所述时间窗效用函数是一个根据不同时间段来取不同ρ₁、ρ₂参数值的分段线性函数。

基于不同时间段的特征，将混合后的WIFI和PDR定位系统划分成两种状态：

状态一：PDR系统的定位坐标已进行过修正，其PDR系统的定位轨迹精度较高，此状态以PDR定位子系统的输出结果为主。在此状态中，所述时间窗效用函数的赋值须满足：ρ₁＞ρ₂。

状态二：由于PDR系统在一段时间之后，传感器输出特性开始发散，需要对待测目标的轨迹进行校准，此时需参考WIFI定位子系统的输出结果。在此状态中，所述时间窗效用函数的赋值须满足：ρ₁＜ρ₂且|ρ₁-ρ₂|＜δ，其中δ是系统设定的判定门限值。