[发明专利]机动车实时精准定位方法及装置在审
| 申请号： | 201510694304.7 | 申请日： | 2015-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN105180955A | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | 潘晨劲;赵江宜 | 申请（专利权）人： | 福州华鹰重工机械有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 林祥翔;吕元辉 |
| 地址： | 350008 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机动车 实时 精准 定位 方法 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种机动车实时精准定位方法，其特征在于，包括如下步骤，机动位移更新步骤、测量更新步骤；
其中机动位移更新步骤包括如下步骤：以机动车起始速度作为初始条件，将机动车惯性加速度对于时间进行积分，得到系统惯性速率；以机动车起始位置坐标作为初始条件积分得到系统惯性位置；重复上述步骤，根据系统惯性速率和系统惯性位置得到连续的导航坐标系统；消除所述导航坐标系统与车辆坐标系统的偏差，得到后验概率；
测量更新包括如下步骤：对环境进行激光扫描，得到反射数据，根据后验概率、反射数据和地图数据信息计算后验概率分布，根据后验概率分布判断得到机动车位置。
2.根据权利要求1所述的一种机动车实时精准定位方法，其特征在于，测量更新后还包括步骤，对后验概率分布的结果进行最大似然估计，选择最优化的坐标表示机动车坐标的估计值。
3.根据权利要求2所述的一种机动车实时精准定位方法，其特征在于，通过下列公式选择最优化的坐标表示估计值：
其中P为后验概率分布，x，y为GPS方位坐标。
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