[发明专利]一种扫地机器人、智能扫地机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括机器人本体(10)和无线充电单元(20)；所述机器人本体(10)包括充电电池(12)、电机驱动模块(14)和吸尘模块(16)，所述充电电池(12)为所述机器人本体(10)提供电能，所述电机驱动模块(14)用于将所述充电电池(12)提供的电能转换为机械能，以带动扫地机器人的移动并驱动所述吸尘模块(16)工作；

所述无线充电单元(20)包括电量检测模块(22)、第一定位模块(24)、第一控制模块(26)、无线能量接收模块(28)和无线信号传输模块(200)；所述电量检测模块(22)用于检测充电电池(12)的电量信息；所述第一定位模块(24)用于检测所述无线能量接收模块(28)相对于无线充电装置(30)的位置信息；所述第一控制模块(26)接收电量检测模块(22)传递来的电量信息和第一定位模块(24)传递来的位置信息，并根据电量信息和位置信息控制所述电机驱动模块(14)带动所述扫地机器人向所述无线充电装置(30)移动；所述无线能量接收模块(28)与所述充电电池(12)连接，以用于无线接收无线充电装置(30)输出的交变磁场并将该交变磁场转换为直流电提供给所述充电电池(12)；所述无线信号传输模块(200)接收第一定位模块(24)传递来的位置信息和电量检测模块(22)传递来的电量信息，并将该位置信息和电量信息传递给无线充电装置(30)，以控制所述无线充电装置(30)对所述扫地机器人进行无线充电。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述无线信号传输模块(200)为蓝牙模块。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述无线能量接收模块(28)包括能量接收电路(282)和第一整流电路(284)；所述能量接收电路(282)用于接收无线充电装置(30)输出的交变磁场并将该交变磁场转换为交流电；所述第一整流电路(284)连接在所述能量接收电路(282)与充电电池(12)之间，将能量接收电路(282)产生的交流电转换为直流电后提供给所述充电电池(12)。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述充电电池(12)为锂离子电池。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述无线充电单 元(20)位于扫地机器人的底部。

6.一种智能扫地机器人系统，其特征在于，包括扫地机器人和无线充电装置(30)，所述扫地机器人为权利要求1-5任意一项所述的扫地机器人；所述无线充电装置(30)包括无线能量发射模块(32)、无线信号接收模块(34)和第二控制模块(36)；

所述无线能量发射模块(32)通过电源线与市电相连，用于将市电转换并输出交变磁场；所述无线信号接收模块(34)用于接收所述无线信号传输模块(200)发送来的位置信息和电量信息，并将所述位置信息和电量信息传递给第二控制模块(36)；所述第二控制模块(36)用于接收所述无线信号接收模块(34)传递来的位置信息和电量信息，以控制所述无线充电装置(30)对所述扫地机器人进行无线充电。

7.根据权利要求6所述的智能扫地机器人系统，其特征在于，所述无线能量发射模块(32)包括能量发射电路(322)、逆变器(324)和第二整流电路(326)，所述第二整流电路(326)连接在市电和逆变器(324)之间，将市电整流成直流电并输出至逆变器(324)；所述逆变器(324)连接在第二整流电路(326)和能量发射电路(322)之间，将第二整流电路(326)输出的直流电逆变成交流电并输出至能量发射电路(322)；所述能量发射电路(322)将逆变器(324)输出的交流电转换成交变磁场并输出。

8.一种基于权利要求6或7所述的智能扫地机器人系统的控制方法，其特征在于，包括：

检测充电电池(12)的电量信息；

检测无线能量接收模块(28)相对于无线充电装置(30)的位置信息；

当充电电池(12)的电量低于设定值时，第一控制模块(26)根据所述位置信息控制扫地机器人向所述无线充电装置(30)移动；

当所述位置信息符合第一设定值时，第二控制模块(36)控制无线充电装置(30)对扫地机器人进行无线充电；

当充电电池(12)的电量高于或等于第二设定值时，第二控制模块(36)控制无线充电装置(30)停止对扫地机器人进行无线充电，第一控制模块(26)控制扫地机器人离开无线充电装置(30)。