[发明专利]带有组合弹簧承载分支的结构参数可调并联运动台

权利要求书

1.一种带有组合弹簧承载分支的结构参数可调并联运动台，它包括底座平台、运动平台、六个结构相同的主动分支、三个结构相同的球铰连接组合块、三个结构相同的万向铰连接组合块和三个结构相同的被动承载分支，其特征在于：所述运动平台设有三个夹角为120度的沿半径方向位置可调的多位置安装座，底座平台由一个六边形的中心定位座和三个夹角为120度沿半径方向位置可调的多位置安装座组成；所述六个主动分支上端通过球铰组合块与运动平台上的多位置安装座连接，其下端通过万向铰组合块与底座平台上的多位置安装座连接；三个承载分支两端分别通过带座球铰与运动平台和底座平台连接。

2.根据权利要求1所述的带有组合弹簧承载分支的结构参数可调并联运动台，其特征在于：所述球铰连接组合块包括带有两个通孔的矩形板、分体式轴座和带有球铰的球座，在通孔两侧的矩形板上均设有分体式轴座，带有球铰的球座两侧的伸出轴与分体式轴座转动连接；所述球铰组合块呈正三角形均布在运动平台上，通过定位销和螺栓与动平台上的多位置安装座连接，在运动平台上的多位置安装座和矩形板两侧均设有能够调节组合块的位置的相对应的定位销孔和螺孔。

3.根据权利要求1所述的带有组合弹簧承载分支的结构参数可调并联运动台，其特征在于：所述万向铰连接组合块包括两侧带有伸出轴的矩形框、轴座和万向铰，在矩形框内设有两个与矩形框转动连接的万向铰，该矩形框两侧的输出轴分别与轴座转动连接，该轴座通过止口和螺栓与底座平台上的多位置安装座连接，在底座平台上的多位置安装座两侧设有纵向调节孔，用于调节万向铰连接组合块的前后位置。

4.根据权利要求1所述的带有组合弹簧承载分支的结构参数可调并联运动台，其特征在于：所述六个主动分支均为UPS结构，包括电动缸和电机，其电动缸的尾部分别与万向铰连接块中的万向铰连接，电动缸伸缩杆的端部分别与球铰连接块中的球铰连接。

5.根据权利要求1所述的带有组合弹簧承载分支的结构参数可调并联运动台，其特征在于：所述三个承载分支均为SPS结构，包括导套、导杆、带座的球铰、第一承载弹簧、第二承载弹簧、承载弹簧导套，导套通过固定在底座平台上的带座球铰与底座平台连接，导杆通过固定在运动平台上的带座球铰与运动平台连接；第一承载弹簧、第二承载弹簧和承载弹簧导套套在导套和导杆的外面，第一承重弹簧的一端与导套的底部固连，其另一端与承载弹簧导套的一端固连，第二承重弹簧的一端与导杆的端部固连，其另一端与承载弹簧导套的另一端固连。

6.根据权利要求1所述的带有组合弹簧承载分支的结构参数可调并联运动台，其特征在于：所述三个承载分支通过带座球铰与运动平台和底座平台连接，运动平台和底座平台上的三个带座球铰中心构成两个等边三角形，底座上的三角形边长小于动平台上的三角形边长，动平台的三角形、三个承载分支和底座的三角形构成倒三棱台。