[发明专利]光流估计的方法及装置

权利要求书

1.一种光流估计的方法，其特征在于，包括：

确定第一图像的M个第一内群点和第二图像的M个第二内群点，所述M个第一内群点与所述M个第二内群点一一对应，其中，所述M个第一内群点为所述第一图像中满足预设条件的M个像素点，所述M个第二内群点为所述第二图像中满足所述预设条件的M个像素点，所述第一图像以所述第二图像作为参考图像，M为正整数；

根据所述M个第一内群点和所述M个第二内群点按照预设的第一算法得到所述第一图像的第一光流场；

根据所述第一光流场按照预设的第二算法确定第二光流场，所述第二算法使得所述第二光流场中的光流矢量的数量大于所述第一光流场中的光流矢量的数量；

将所述第二光流场作为能量方程的匹配项约束，求解所述能量方程，得到第一目标光流场，所述能量方程的变量因子包含第二光流场与第一目标光流场。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一图像的M个第一内群点和第二图像的M个第二内群点包括：

从所述第一图像中确定N个像素点作为N个第一特征点，从所述第二图像中确定N个像素点作为N个第二特征点，所述N个第一特征点与所述N个第二特征点一一对应，N为大于或等于M的正整数；

将所述第一图像平均划分为X个网格，X为正整数；

重复执行以下步骤1至步骤6，直至对所述X个网格均已执行单应矩阵估计处理：

步骤1，从所述X个网格中选择出未进行单应矩阵估计处理的Y个网格，并从所述Y个网格中选择特征点数量最多的目标网格，Y为小于或等于X的正整数；

步骤2，将与所述目标网格相邻的Z个网格中的第一特征点和所述目标网格中的第一特征点组成点集，Z为正整数；

步骤3，对所述点集进行单应矩阵估计处理，确定出一个单应矩阵；

步骤4，采用所述一个单应矩阵对所述点集中的每个第一特征点和所述点集中的每个第一特征点对应的第二特征点计算残差；

步骤5，如果所述残差小于预设的阈值，确定所述点集中的每个第一特征点为第一内群点，确定所述点集中的每个第一特征点对应的第二特征点为第二内群点；

步骤6，从所述点集中删除所述第一内群点，分别更新所述目标网格和所述Z个网格中的第一特征点的数量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一光流场按照预设的第二算法确定第二光流场，包括：

根据所述第一光流场中的光流矢量对所述第一图像中除所述M个第一内群点之外的P个像素点进行插值运算，得到P个光流矢量，所述P个光流矢量与所述P个像素点一一对应，所述第一光流场中的光流矢量和所述P个光流矢量组成所述第二光流场，P为正整数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一光流场由M个光流矢量组成，所述M个光流矢量与所述M个第一内群点一一对应；

所述根据所述第一光流场中的光流矢量对所述第一图像中除所述M个第一内群点之外的P个像素点进行插值运算，得到P个光流矢量，包括：

根据位于所述P个像素点中每个像素点的预设范围内的第一内群点的光流矢量对所述每个像素点进行插值运算，得到所述P个光流矢量。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一光流场由M个光流矢量组成，所述M个光流矢量与所述M个第一内群点一一对应；

所述根据所述第一光流场中的光流矢量对所述第一图像中除所述M个第一内群点之外的P个像素点进行插值运算，得到P个光流矢量，包括：

从所述P个像素点中选择Q个像素点，所述Q个像素点中每个像素点的预设范围内包括至少一个第一内群点，Q为小于P的正整数；

根据位于所述Q个像素点中每个像素点的预设范围内的第一内群点的光流矢量对所述Q个像素点中每个像素点进行插值运算，得到Q个光流矢量，所述Q个光流矢量与所述Q个像素点一一对应；

根据所述Q个光流矢量，对所述P个像素点中除所述Q个像素点之外的剩余R个像素点进行传播处理，得到R个光流矢量，所述R个光流矢量与所述R个像素点一一对应，所述Q个光流矢量和所述R个光流矢量组成所述P个光流矢量，R为正整数。