[发明专利]一种精确求取减速器减速比的方法

权利要求书

1.一种精确求取减速器减速比的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、通过减速器的伺服控制器，获得减速器输入轴的伺服电机走一圈所需的脉冲数N；

S2、让减速器输入轴的伺服电机走N个脉冲，获得减速器输出轴走过的角度α；记录角度α的小数点位数为h，则角度α精度为0.1^h；

S3、利用所获得的α值，找出与其相乘结果最接近整数的乘数M，并使相乘结果与该相乘结果最接近整数之差小于角度α精度与乘数M的乘积，其中乘数M为自然数，所述最接近整数记为round(M×α)，取循环次数计数m的初始值为1，进行以下循环求解过程：求解m×α，并对其四舍五入至整数，记为round(m×α)，取该整数的绝对值Abs(round(m×α))；若满足以下循环求解过程结束的条件：

Abs(m×α-round(m×α))<0.1^h×m

则输出循环次数计数m的当前值作为乘数M，若不满足该公式，则m自身加1，并重复上述循环求解过程；

S4、利用步骤S3所找出的乘数M，通过下面公式求得减速器的减速比K：

式中，A为一圈的角度值，其单位与角度α相同。

2.根据权利要求1所述精确求取减速器减速比的方法，其特征在于，所述步骤S4公式中，如果α单位为°，则A＝360；如果α单位为rad，则A＝2π。

3.根据权利要求1所述精确求取减速器减速比的方法，其特征在于，所述减速器为安装在数控设备或工业机器人上的减速器。