[发明专利]用于追踪光代码的系统和方法

权利要求书

1.一种用于定位施加到目标的条形码的方法，包括：

由处理器接收在第一时间处由照相机捕捉到的施加到第一目标的第一条形码片段的第一图像的数字表示；

由所述处理器确定在所述第一图像中的第一条形码片段的第一位置；

由所述处理器预测所述第一条形码片段在晚于所述第一时间发生的第二时间处的可能有限位置的范围，其中所述预测基于追踪模型，所述追踪模型基于确定出的第一条形码片段的第一位置来随着时间推移追踪所述第一条形码片段；

由所述处理器接收在所述第二时间处由所述照相机捕捉到的第二条形码片段的第二图像的第二数字表示，所述第二条形码片段和所述第一条形码片段对应于相同条形码，并且其中所述第一条形码片段和所述第二条形码片段是所述相同条形码的不完整部分；

由所述处理器基于所述第二图像的图像数据来识别所述第二图像中的第二条形码片段的多个候选条形码片段位置，其中所述多个候选条形码片段位置处于所述第一条形码片段在所述第二时间处的可能有限位置的预测范围内；

由所述处理器对来自所述多个候选条形码片段位置的一个或多个错误的候选物进行过滤，以产生候选条形码片段位置的剩余集合，其中，对一个或多个错误的候选物进行过滤包括：处理所述一个或多个错误的候选物以测量一个或多个特征，包括与被追踪代码进行比较的条的边缘和/或证据、包括符号体系的类型、模块尺寸和/或长度；并且

由所述处理器确定来自所述候选条形码片段位置的剩余集合的一个候选条形码片段位置包括所述第二图像中的第二条形码片段的第二位置，包括确定所述一个候选条形码片段位置的特征与所述第一条形码片段的特征相匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述追踪模型进一步基于以下至少一个：固定约束、可构造约束、适应性约束以及用户约束，来追踪所述第一条形码片段。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述追踪模型进一步基于下列至少一个来追踪所述第一条形码片段：来自于捕捉到的第一图像和捕捉到的第二图像的附加信息、源于至少一个先前图像序列的信息、所述第一时间和第二时间之间的时间间隔、所述第一位置和第二位置之间的距离、源于当前图像序列的信息、图像校准信息、图像比例缩放信息、图像曝光序列的时间差分、符号体系以及照相机移动信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述追踪模型进一步基于在图像坐标中的运动的估计或在三维物理空间中的运动的估计中的至少一个来追踪所述第一条形码片段。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述追踪模型进一步基于下列至少一个来追踪所述第一条形码片段：捕捉了第一图像和第二图像的照相机的位置、照相机的取向、照相机校准、照相机相对所述第一目标的角度以及照相机距所述第一目标的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括如果所述第一条形码片段与第二条形码片段对应于相同的条形码，则结合所述第一条形码片段和第二条形码片段。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括确定出：如果所述第一条形码片段与第二条形码片段不对应于相同的条形码，则所述第一条形码片段和第二条形码片段对应于不同的目标。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述追踪模型在图像坐标系中追踪目标。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述追踪模型追踪在输送带上移动的目标，其中，所述输送带使所述目标在第一行进方向上移动。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述追踪模型进一步基于所述输送带的物理特性来追踪目标。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述输送带的物理特性包括下列至少一个：所述第一行进方向、所述输送带的传输线速度、所述输送带的长度以及所述输送带的宽度。