[发明专利]一种基准自适应机器人循迹传感器在审
| 申请号： | 201510667478.4 | 申请日： | 2015-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN105182982A | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | 徐江海;朱彩霞;李建荣;庄国森 | 申请（专利权）人： | 淮安信息职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 淮安市科文知识产权事务所 32223 | 代理人： | 李锋 |
| 地址： | 223005 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基准 自适应 机器人 传感器 | ||
1.一种基准自适应机器人循迹传感器，其特征在于：所述传感器包括光电检测电路（1）、基准信号电路（2）、比较器电路（3）、状态指示电路（4）以及检测接口电路（5），光电检测电路（1）与比较器电路（3）电连接，基准信号电路（2）与比较器电路（3）电连接，比较器电路（3）分别与状态指示电路（4）、检测接口电路（5）连接。
2.根据权利要求1所述的一种基准自适应机器人循迹传感器，其特征在于：
所述光电检测电路（1）由电阻R1、发光二极管D1、电阻R2和光敏电阻RG1组成；电阻R1的一端与发光二极管D1的正极相连，另外一端接电源VCC，发光二极管D1的负极接电源的GND，电阻R1和发光二极管D1构成传感器的辅助光源，电阻R2和光敏电阻RG1串联连接，电阻R2的另外一端接电源VCC，光敏电阻RG1的另外一端接电源的GND，电阻R2和光敏电阻RG1构成光强弱变化的检测电路，电阻R2和光敏电阻RG1连接点作为光电检测电路（1）的输出连接到比较器电路（3）运算放大器U1的同相输入端3脚；
所述基准信号电路（2）由电位器RP1、光敏电阻RG2和电阻R3组成；电位器RP1的中间抽头与自身一端相连，接到电源VCC，电位器RP1的另外一端连接到光敏电阻RG2的一端，光敏电阻RG2的另外一端连接到电阻R3的一端，电阻R3的另外一端连接电源的GND，电位器RP1与光敏电阻RG2的连接处作为基准信号电路（2）的输出连接到比较器电路（3）运算放大器U1的反相输入端2脚；
所述比较器电路（3）由运算放大器U1和电容C1组成；运算放大器U1的4脚接电源的GND，8脚接电源的VCC，运算放大器U1的1脚接电容C1的一端，电容C1的另外一端接电源的GND，电容C1的作用是消除高频干扰；
所述的状态指示电路（4）由电阻R4、发光二极管D2组成；电阻R4连接到发光二极管D1的正极，电阻R4的另外一端连接到电源VCC，发光二极管D1的负极与比较器电路（3）的输出相连；
所述检测接口电路（5）主要由电源线、信号输出线构成，传感器各电路的工作电源都是通过检测接口电路（5）从机器人控制器获得；比较器电路（3）连接到检测接口电路（5）的2脚OUT，通过检测接口电路（5）送给机器人控制器检测，检测接口电路（5）的1脚为电源VCC，3脚为电源GND。
3.根据权利要求1或2所述的一种基准自适应机器人循迹传感器，其特征在于：所述运算放大器U1芯片采用LM324、或为LM358、或为OP07、或为LM741。
4.根据权利要求1所述的一种基准自适应机器人循迹传感器，其特征在于：所述比较器电路（3）采用型号为LM339、或为LM393的电压比较器。
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