[发明专利]一种简易焊接机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种焊接用工艺装备，特别涉及一种船用低速柴油机钢管焊接作业时用于夹持焊枪的简易焊接机械手，属于焊接技术领域。

背景技术

在船用低速柴油机的制造过程中需要焊接各种钢管，如主滑油管、空冷器冷进回水管、LDCL冷却水管、缸盖冷却水进回水管、缸套冷却水进回水管等管件。各种管件都有着不同的作用：主滑油管用于为整台柴油机输送润滑油，其位于机座的排气侧和机架缸体的自由端，需要结合弯管作业进行焊接连接；空冷器进回水管是对进入空冷器的空气进行冷却的管路，包括一根进水管和一根回水管，位于空冷器的一侧；LDCL冷却水管是利用回水水温高于进水温度的特点，来提升进水温度，从而使柴油机负荷较高时减少冷却水对缸盖的冷腐蚀，该LDCL冷却水管位于排气集管下方；缸盖和缸套冷却水进回水管是用于输送冷却水来分别对气缸盖和缸套进行冷却的。

目前船用低速柴油机钢管的焊接采取的方式是，将钢管夹持固定，人工手持焊枪对钢管进行焊接。然而人为手持焊枪对钢管进行焊接有着许多的不足之处：首先，电焊作业属于特种作业，由于不少焊工在作业中常有违反《操作规程》的不安全行为，导致电焊作业现场事故隐患较多，如电焊机外壳不接地或接地不可靠、接线柱裸露未做绝缘处理、焊枪把引线接头导体裸露未做绝缘处理、焊枪把引线浸泡在水里等，由此，人为持枪电焊方式对于作业者本人和他人的人身安全都存在一定的安全隐患；其次，手持焊枪方式对焊工的要求较高，需要长时间的保持手持焊枪的姿势，机械式劳动容易使人产生疲劳，无法集中精力工作，从而导致焊接速度降低，工作效率低下；最后，人为手持焊枪在焊接过程中会发生焊枪抖动的情况，难以达到焊缝的平整度要求，对于焊接的美观度也有影响，因而焊接质量很难得到保证。

发明内容

本发明的目的在于，解决手持焊枪进行焊接作业所存在的不足，提供一种简易焊接机械手，通过机械臂多自由度的旋转和移动来调整焊枪在空间中的位置，从而达到保证焊接质量、避免安全隐患、提高作业效率等效果。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案如下：

一种简易焊接机械手，包括底座部件、多自由度机械臂部件和焊枪固定部件；所述底座部件安置于地面上，所述多自由度机械臂部件连接所述底座部件且能够沿该底座部件实现垂直上下运动和水平回旋运动，该多自由度机械臂部件的末端通过该多自由度机械臂部件的内部构件之间的相对运动定位于空间的任意位置，所述焊枪固定部件连接于所述多自由度机械臂部件的末端且用于安装焊枪，通过所述多自由度机械臂部件的调节运动与焊枪固定部件的调节运动的结合，该焊枪能够达到任一需要的工作位置和角度。

作为进一步改进，所述的底座部件包括底座管、立管和调节组件；若干所述底座管水平地固定连接成一底盘体，所述立管竖直地固定连接于该底盘体上，若干所述调节组件固定连接于该底盘体的周边且与地面接触，该调节组件能够调节所述底座部件的位置姿态。

作为进一步改进，所述的调节组件包括固定于所述底盘体上的底座螺母、连接于该底座螺母上的调节螺栓和连接于该调节螺栓下端且与地面接触的垫片。

作为进一步改进，所述的多自由度机械臂部件包括高度调整管、机械臂管、伸缩管、位置调整管、固定管和固定调整管；

所述高度调整管套置于所述立管外周且与该立管形成转动副与移动副，能够沿该立管的轴线上下移动和绕该立管的轴线旋转，该高度调整管上连接有贯穿管壁的蝶形螺栓，以固定所述高度调整管与所述立管之间的相对位置；

所述机械臂管连接于所述高度调整管的上部，通过连接件与该高度调整管形成转动副且能够绕该连接件作摆动；所述固定管连接于所述高度调整管的下部，位于所述机械臂管的正下方，该固定管通过连接件与所述高度调整管形成转动副且能够绕该连接件作摆动；所述固定调整管连接于所述机械臂管的中部，通过连接件与该机械臂管形成转动副且能够绕该连接件作摆动，该固定调整管插入所述固定管的管腔中且与该固定管形成移动副，能够沿该固定管的轴线移动以调整所述机械臂管的位置，所述固定管上连接有贯穿管壁的蝶形螺栓，以固定所述固定调整管与该固定管之间的相对位置且支撑所述机械臂管；

所述伸缩管插入所述机械臂管的管腔中且与该机械臂管形成移动副与转动副，能够沿该机械臂管的轴线移动和绕该机械臂管的轴线旋转，所述机械臂管上连接有贯穿管壁的蝶形螺栓，以固定所述伸缩管与该机械臂管之间的相对位置；

所述位置调整管的一端通过螺栓和蝶形螺母连接于所述伸缩管的前端且能够绕该前端旋转，该位置调整管的另一端为所述多自由度机械臂部件的末端。