[发明专利]可穿戴式柔索驱动仿生腰部康复装置

说明书

本发明公开了一种可穿戴式柔索驱动仿生腰部康复装置，包括有固定夹紧支撑单元，固定夹紧支撑单元后侧顶面安装有仿生脊柱单元，固定夹紧支撑单元后侧底面安装有柔索驱动单元。本发明针对如何实现2自由度腰部康复机器人的可穿戴和模块化可调节的功能特点，通过柔索驱动方式与仿生脊柱相结合，实现了腰部2个运动自由度的康复训练。该腰部康复训练装置通过对人体脊柱的仿生设计并且可穿戴设计后，可根据康复病人的病情以及个体的差异进行构型改变。

技术领域

本发明涉及医疗康复训练器械领域，具体是一种可穿戴式柔索驱动仿生腰部康复装置。

背景技术

随着我国社会老龄化进程加快以及自然灾害和运动意外等发生，人体运动障碍日益成为社会关注的焦点问题，特别是久坐以及劳动损伤成为腰部运动障碍的成因，越来越多的年轻人承受腰部运动障碍的困扰。但是传统的治疗方法依赖于康复医师的经验和徒手操作技术，效率低下，费时费力。康复训练装置的出现将康复医师从单调乏味的治疗中解放出来，并且康复治疗手段的量化有效的保证了康复训练质量。

腰部作为人体脊柱的一部分，具有3个自由度，但是Z轴方向的转动有限，因此腰部康复装置实现X、Y轴的转动即可。但是现有的腰部康复装置大多是刚性连杆驱动，容易造成腰部的二次伤害，并且装置的模块化程度不高导致其适应性差且应用前景不高。

发明内容 本发明的目的是提供一种可穿戴式柔索驱动仿生腰部康复装置，以解决现有技术腰部康复装置易造成腰部二次伤害、模块化程度不高的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

可穿戴式柔索驱动仿生腰部康复装置，其特征在于：包括有固定夹紧支撑单元，固定夹紧支撑单元后侧顶面安装有仿生脊柱单元，固定夹紧支撑单元后侧底面安装有柔索驱动单元，其中：

所述固定夹紧支撑单元包括水平设置的环形支架，环形支架前侧设有断口，环形支架左、右侧侧面分别转动安装有连杆，且两侧连杆位置相互对称，环形支架左、右侧顶面对应连杆所在位置分别设置有凸台，每个凸台中分别设置有沿左右水平方向贯通凸台的通孔，两侧通孔位置对应，每侧通孔内壁成型有内螺纹，通孔内底部分别沿左右水平方向设置有T形导轨，环形支架凸台通孔中还分别安装有转动夹紧装置，所述转动夹紧装置包括从通孔彼此相对的一端螺栓连接在通孔内的驱动杆，驱动杆一端从通孔彼此相对的一端穿出，且驱动杆伸出端上通过开口销垂直销接有转动杆，驱动杆在通孔内的一端同轴螺纹连接有T形导向块，且T形导向块底部滑动安装在通孔内T形导轨上，T形导向块还通过弹簧同轴连接有压紧弹簧导向块，压紧弹簧导向块从所在通孔另一端伸出，且压紧弹簧导向块伸出端转动连接有推动滑块，所述推动滑块滑动安装在位置对应的连杆上部，所述环形支架左、右侧下方分别竖向设置有腿部夹紧块，左、右侧腿部夹紧块面对面相互对称，每侧腿部夹紧块外侧面分别沿竖向设置有T形槽，每侧连杆下端分别转动安装有圆形滑块，且每侧连杆下端圆形滑动安装在对应侧腿部夹紧块外侧面T形槽中，每侧腿部夹紧块顶部分别设置有一对沿左右水平方向走向的梯形夹紧块滑块，所述环形支架左、右侧底面对应每个夹紧块滑块位置分别沿左右水平方向设置有梯形槽，且腿部夹紧块顶部夹紧块滑块一一对应滑动安装在环形支架左、右侧底面的梯形槽内；