[发明专利]一种工业机器人关节减速器综合测试平台

说明书

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人关节减速器综合测试平台。

背景技术

工业机器人作为自动化的重要载体，已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。关节减速器是工业机器人的核心部件，它的成本约占到整个工业机器人成本的30％左右。工业机器人关节减速器要求传动比大、刚度大、运动精度高、传动效率高、回差小、承载平稳等。它的主要性能指标为：传动精度、传动效率、扭转刚性、回差、扭转振动幅值以及温升等。它们对工业机器人的机械臂位置控制精度、运行的稳定性、工作能力以及正确且平稳的轮廓控制等具有决定性作用。

传统的测试方法中，对于传动精度、传动效率、扭转刚性、回差、扭转振动幅值以及温升等工业机器人关节减速器主要性能指标的测试需要用到多台专用测试设备来进行测试，需要在多台设备上反复安装、调整，费时费力，测试效率低，无法满足全检的生产要求，而且安装精度重复性差，造成测试结果波动大，精度低。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种工业机器人关节减速器综合测试平台，能够在一个综合测试平台上实现多个参数测试，大幅提高测试效率。

为了达到上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种工业机器人关节减速器综合测试平台，包括床身1，床身1安放在垫块3上，在床身1上右半部铺设有直线导轨13，直线导轨13末端连接有行程挡块14，床身1上左侧端头通过磁粉制动器支架2和磁粉制动器15连接，磁粉制动器15输入通过第一联轴器16和第一转矩传感器17输出连接，第一转矩传感器17通过第一转矩传感器支架4固定在床身1上，第一转矩传感器17输入通过第二联轴器18和第一角度编码器19输出连接，第一角度编码器19通过角度编码器支架5固定在床身1上，第一角度编码器19输入通过端齿盘20和安装在专用夹具21中的被测关节减速器的输出盘连接，专用夹具21固定在移动平台10的左端，移动平台10通过滑块6安装在直线导轨13上，移动平台10通过第一气缸9加紧；第二角度编码器22安装在被测关节减速器的输入轴上，第二角度编码器22固定在专用夹具21上，被测关节减速器输入轴通过第三联轴器23和第二转矩传感器24输出连接，第二转矩传感器24通过第二转矩传感器支架8固定在移动平台10上，第二转矩传感器24输入通过第四联轴器25和磁粉离合器26输出连接，磁粉离合器26通过磁粉离合器支架11固定在移动平台10上，磁粉离合器26输入通过第五联轴器27和主轴电机28输出连接，主轴电机28通过主轴电机支架12固定在移动平台10上。

所述的专用夹具21由辅助装夹装置31和夹具体34装配而成，所述的辅助装夹装置31整体呈外锥形，辅助装夹装置31上设有吊环30，辅助装夹装置31设有导向块32，被测关节减速器安装进辅助装夹装置31内部，被测关节减速器的输出盘29固定在被测关节减速器输出端；所述的夹具体34有一个内锥形空腔37，内锥形空腔37底部的轴承孔中安装有输入轴支撑轴承36，被测关节减速器输入轴35安装在输入轴支撑轴承36内，夹具体34两侧装有第二气缸38，辅助装夹装置31的外锥形与夹具体34的内锥形相配合。

本发明的有益效果：

与传统测试设备相比，本发明设计的综合测试平台具有以下突出优势：本综合测试平台能够实现传动精度、传动效率、扭转刚性、回差、扭转振动幅值以及温升的测试，这在传统测试设备上需要用多台设备完成；采用大功率伺服电机、大额定转矩磁粉制动器，避免增速和放大力矩环节引入额外的减速器，以尽可能减少附加机构在测试过程中造成的影响；采用辅助装夹装置和专用夹具安装，安装精度、安装效率高，极大的提高了关节减速器的测试效率。

附图说明

图1为本发明的工业机器人关节减速器综合测试平台主视图。

图2为专用夹具21的辅助装夹装置的结构示意图。

图3为专用夹具21的夹具体的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明。