[发明专利]一种上肢康复训练机器人机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗康复训练器械，具体的说是涉及一种上肢康复训练机器人机械手。

背景技术

脑血管疾病引发的中风偏瘫、工伤、手术所致的肢体功能障碍，严重影响了患者的日常生活，为了解决患者的医疗疾病，恢复患者的劳动和生活能力,现在人们越来越接收采用康复训练机器人进行康复训练的医疗方式，但目前的训练机器人尤其是人体上部偏瘫的训练康复机器人大都是帮助大关节的康复训练，特别是手部的康复训练，由于设备太过粗糙简单，无法有效的实现病者手部康复训练的需求，因为病者通常手部关节更多更加灵活，是劳动者进行医疗康复和后期进行生活或生产的主要部位，因此康复手部的功能就显得非常重要的，但大部分的康复机器人都忽略了这一点，如专利ZL201110087599.3的发明，提出了一种《上下肢康复训练机器人》，只是简单的肘部运动，同时也有肩部和腕部有较小的摆动，但是却忽略了对病者手部的康复训练，在医疗器械康复中加强手部康复训练，对患者上肢的精细动作进行康复是非常重要的。

发明内容

本发明的发明目的：

主要是为了克服对现有的人体上肢康复训练机器人只进行大关节的康复训练，而忽视对病人手部关节进行康复训练的技术缺点，提出一种上肢训练机器人机械手，通过推平四指的方式、拉伸拇指的方式使患者手部完全舒展，克服了现有设备的手部固定不稳定、使用不灵活、手部康复训练功能等不足，完善了患者手部精细动作康复训练的需求。

本发明的技术方案为：

提供了一种上肢康复训练机器人机械手，包括安装支架和伺服电机，其中伺服电机设置在安装支架的内部，在伺服电机的一端设置有编码器，在安装支架的外端面处设置有与伺服电机相连接的主动齿轮，在主动齿轮的两侧分别设置有与主动齿轮相互匹配的从动齿轮，在安装支架内部伺服电机的两侧还分别设置有两个传动丝杠，两个传动丝杠分别与主动齿轮两侧的从动齿轮相互配合连接，在传动丝杠上设置有丝杠螺母，在丝杠螺母的下端连接设置有手部连接板，在安装支架的下端还设置有小臂支撑板，在小臂支撑板的前端部设置有弹性手背靠板，小臂支撑板和弹性手背靠板通过转动连接孔配合连接，在小臂支撑板和弹性手背靠板的转动连接处设置有弹簧体一，在安装支架的两侧分别设置有导向滑动轴承，在安装支架的两侧还设置有转动连杆，在转动连杆上开设有与导向滑动轴承相互匹配的弧形运动轨道槽一，在转动连杆的下部两侧分别安装有从动连杆，转动连杆和从动连杆的连接部位通过铰制孔螺钉紧固在手部连接板上，在转动连杆和从动连杆之间还连接有弹簧体二，在从动连杆的前端设置有手轮支架，手轮支架的两端还设置有凸台，在从动连杆的前端面还分别开设有位置相互一致的轨道槽二，手轮支架通过凸台固定在轨道槽二之间。

所述的转动连杆之间还设置有一个连接短杆，在连接短杆上设置有两个对称的导向轨道，折线形拇指连杆的一端固定在导向轨道内部，另一端连接有拇指套，且折线形拇指连杆的折线转折点处通过连杆转轴固定在手背靠板上。

所述的手轮支架主要有手掌推展滚轮和在手掌推展滚轮上包裹的皮带圈组成，且在手轮支架的凸台上压接有调节螺丝。

在安装支架上设置有限位霍尔元件。

所述的小臂支撑板上连接有腕部护罩，且在腕部护罩上加装有绷带。

本发明的有益效果是：

本发明提供的上肢康复训练机器人的机械手，设计结构简单，主要通过由连杆机构构成，通过连杆的移动转动、限位件、手掌推展结构、弹簧件、绑带等实现拇指伸展，四指推平，同时带动腕指关节做屈伸训练，极大的方便腕、掌、指便捷吻合的固定在机械手上，有效地提高了手部关节的活动范围并实现腕指关节的运动和灵活的调节，并且该机器手在运动过程中噪音小，康复力矩大，有效的实现了病人手部关节的灵活康复运动，为病人的康复和生产生活能力的恢复提供了强有力的保证。

附图说明

图1为本发明的俯视结构示意图；

图2为本发明的仰视结构示意图；

图3为本发明的手轮支架的结构示意图。