[发明专利]一种基于泊松重构的复杂结构点云处理算法

权利要求书

1.一种基于泊松重构的复杂结构点云处理算法，其特征在于该方法具体实施步骤如下：

1)定义八叉树

八叉树结构是一种表达三维数据的重要方法，在计算机视觉、图像处理及景物分析领域有着广泛的应用，因此采用八叉树结构存储点集；首先根据采样点集的位置定义八叉树σ，然后细分八叉树使每个采样都落在深度为D的叶结点；

2)设置函数空间

设置函数空间，在函数空间中对梯度场进行离散化；给定一个样本点集S，和最大树深D，定义八叉树σ为每个样本点都落在深度为D的叶子节点上的最小八叉树；

然后，定义函数空间为可进行距离平移和尺度缩放、单位积分的基函数：F：R³→R；对每个节点O∈σ，定义F₀为单位积分的“节点函数”，它以节点O为中心，以节点O的大小展开：

F0(q)=F(q-o.co.w)1o.w3---(3)]]>

其中o.c和o.w分别是节点O的中心和宽度；

3)估计向量场

在均匀采样的情况下，假设划分的块是常量，通过向量场逼近指示函数的梯度；为了提高子节点的精度，避免采样点的位置固定在采样点子节点的中心，使用三次线性插值法，分配样本点到八个最邻近的节点；这样，对指示函数的梯度场的近似值为：

V‾(q)=Σs∈SΣo∈NgbrD(s)αo,sFo(q)s.N→---(4)]]>

其中Ngbr_D(s)为最邻近s.p的八个深度为D的节点{α_o,s}为三次线性插值的权；

由于样本是均匀的，所以可以假设面片F_s的面积恒定不变，而是平滑后的指示函数梯度；

4)解泊松方程

根据方程(2)式得到向量场后，求泊松方程：的解，方程的解采用矩阵迭代的方式求出；

5)等值面提取

首先选择一个等值，然后通过计算指示函数提取对应的等值面，这样就可以获得重建表面

选择等值使得提取的等值面逼近输入的样本点的位置，它是通过估计样本点的位置，然后使用平均值来提取等值面：

∂M‾={q∈R3|χ‾(q)=γ}withγ=1|S|Σs∈Sχ‾(s·p)---(5)]]>选择一个等值就可以计算出相应的向量场这样知道了向量场就能够重建模型表面。