[发明专利]工业用机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种工业用机器人，其包括：臂，所述臂包括被连接成能够相对转动的多个臂部；多个马达，所述多个马达用于使多个所述臂部转动；以及主体部，所述臂的基端侧与所述主体部连接成能够转动，所述工业用机器人的特征在于，

控制所述工业用机器人的控制部根据所述臂的姿势和所述臂的动作方向切换是使用以所述臂相对于所述主体部的转动中心为原点的圆柱坐标系控制所述工业用机器人，还是使用以所述臂的所述转动中心为原点的直角坐标系控制所述工业用机器人，

所述工业用机器人还包括：

手，所述手与所述臂的前端侧连接成能够转动；以及

手用马达，所述手用马达用于使所述手转动，

并且，在所述工业用机器人中，作为所述臂部包括：第一臂部，所述第一臂部的基端侧与所述主体部连接成能够转动；以及第二臂部，所述第二臂部的基端侧与所述第一臂部的前端侧连接成能够转动，且所述手与所述第二臂部的前端侧连接成能够转动，

在从成为所述手、所述第一臂部以及所述第二臂部的转动的轴向的上下方向观察时所述手相对于所述第二臂部的转动中心在通过所述臂的所述转动中心的假想线上直线地移动的情况下，所述控制部利用所述圆柱坐标系控制所述工业用机器人，在从上下方向观察时所述手的所述转动中心在不沿着所述假想线的位置直线地移动的情况下，所述控制部利用所述直角坐标系控制所述工业用机器人。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

在所述第一臂部相对于所述主体部不转动且所述第二臂部相对于所述第一臂部不转动的状态下所述手相对于所述第二臂部转动时，所述控制部利用所述圆柱坐标系控制所述工业用机器人。

3.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，

在所述第二臂部相对于所述第一臂部不转动且所述手相对于所述第二臂部不转动的状态下所述第一臂部相对于所述主体部转动时，所述控制部利用所述圆柱坐标系控制所述工业用机器人。

4.一种工业用机器人的控制方法，所述工业用机器人包括：臂，所述臂包括被连接成能够相对转动的多个臂部；多个马达，所述多个马达用于使多个所述臂部转动；以及主体部，所述臂的基端侧与所述主体部连接成能够转动，所述工业用机器人的控制方法的特征在于，

所述工业用机器人的控制方法根据所述臂的姿势和所述臂的动作方向切换是使用以所述臂相对于所述主体部的转动中心为原点的圆柱坐标系控制所述工业用机器人，还是使用以所述臂的所述转动中心为原点的直角坐标系控制所述工业用机器人，

所述工业用机器人还包括：

手，所述手与所述臂的前端侧连接成能够转动；以及

手用马达，所述手用马达用于使所述手转动，

并且，在所述工业用机器人中，作为所述臂部包括：第一臂部，所述第一臂部的基端侧与所述主体部连接成能够转动；以及第二臂部，所述第二臂部的基端侧与所述第一臂部的前端侧连接成能够转动，且所述手与所述第二臂部的前端侧连接成能够转动，

在从成为所述手、所述第一臂部以及所述第二臂部的转动的轴向的上下方向观察时所述手相对于所述第二臂部的转动中心在通过所述臂的所述转动中心的假想线上直线地移动的情况下，利用所述圆柱坐标系控制所述工业用机器人，在从上下方向观察时所述手的所述转动中心在不沿着所述假想线的位置直线地移动的情况下，利用所述直角坐标系控制所述工业用机器人。