[发明专利]架空电缆巡线机器人的荡越式机器臂及越障方法

权利要求书

1.一种架空电缆巡线机器人的荡越式机器臂，该架空电缆巡线机器人由本体和控制系统组成，所述的本体至少包括有一机体、一对行走机构、一对指关节组和一对机器臂，各行走机构位于对应侧的机器臂之上且与该对应侧的指关节组相连；其特征在于：

所述的一对机器臂分别安装在机体的两端，各机器臂中包括有一水平旋转关节、一腕关节、一带有肘关节的肘臂和一肩关节，其中，所述的肩关节设在机体的端点处；

所述各机器臂的腕关节与机体两端点间连有柔索。

2.如权利要求1所述的架空电缆巡线机器人的荡越式机器臂，其特征在于：在所述各腕关节处设有一个定滑轮，在所述各肩关节处设有两个滚筒电机；所述各机器臂的腕关节与机体两端点间连有的柔索为一条整根的绳索，且该绳索一端固定绕于机体一端点肩关节处的滚筒电机上，中间经由腕关节处的定滑轮绕过，另一端固定绕于机体另一端点肩关节处的滚筒电机上。

3.如权利要求2所述的架空电缆巡线机器人的荡越式机器臂，其特征在于：所述经由腕关节处定滑轮绕过的绳索至少是在定滑轮上缠绕一圈。

4.如权利要求1至3中任一种所述的架空电缆巡线机器人的荡越式机器臂，其特征在于：所述的行走机构中至少包括有一个行走轮；所述每个指关节组由对称分布在行走轮两侧的一个指关节构成，每个指关节中包括有一个螺旋轴、一个搭线电机和一个握线电机；所述的搭线电机固定在行走机构上；所述螺旋轴的一端固定在搭线电机的输出转轴上，以随搭线电机的双向转动而实现与电缆的搭线和脱线；且螺旋轴该端侧的端头与悬置的握线电机的输出转轴固定连接，以随握线电机的转动而实现螺旋轴的自转。

5.如权利要求1至3中任一种所述的架空电缆巡线机器人的荡越式机器臂，其特征在于所述的指关节组与相连的行走机构整合为一个复合式的搭线脱线器，该搭线脱线器具有：

一“U”式的机架；

在该机架一侧竖架的顶端上通过一活动支点连接行走机构，该行走机构具有一框架，该框架上套设有行走轮和传动涡轮；在该侧竖架的上部安设有一灵敏杆、一圆弧形的传动杆和一可触动行走机构动作的触发机构；所述灵敏杆的一端与该机架竖架上的一支点活动连接并绕该支点转动；所述的传动杆通过一活动支点与该侧的竖架连接，该传动杆的一端抵在灵敏杆的下端，另一端可在转动时触及触发机构，在该传动杆的中部与机架该机架的竖架间连有复位弹簧；在该侧竖架的顶端上设有用于限定行走机构的限位卡；

在该机架另一侧竖架的顶部由下至上依次安装有行走电机、减速机构和输出涡轮，所述的行走电机通过减速机构与输出涡轮连接，在该侧竖架的顶部同时还安设一个上部带有卡口的脱扣器；

当所述机架一侧的框架被另一侧竖架上的脱扣器上部卡口咬合时，所述的传动涡轮与输出涡轮相互齿接。

6.如权利要求5所述的架空电缆巡线机器人的荡越式机器臂，其特征在于：所述的触发机构包括有一个可锁定行走机构的锁扣，该锁扣由触发杆实施放松、由拉紧弹簧实施拉紧；在行走机构的框架上安设一传动块，该传动块安设的位置使得其可被触发时的触发杆抵住向下带动行走机构的框架一起下行。

7.如权利要求5所述的架空电缆巡线机器人的荡越式机器臂，其特征在于：所述的脱扣器包括一对主纵杆和一对位置对应的副支架，各主纵杆的顶部带有卡头，该主纵杆顶部的卡头与副支架的顶端间构成脱扣器上部的卡口；在各主纵杆和与其对应的副支架间连接有支撑弹簧，在主纵杆上设有一个脱扣器支点；该脱扣器还配设有一个脱线电机和一个偏心凸轮，所述的偏心凸轮套设在脱线电机的输出轴上，该偏心凸轮的转动可推动脱扣器带有卡头的主纵杆逆时针转动。