[发明专利]一种触手机器人

权利要求书

1.一种触手机器人，其特征在于：包括基台组件和至少一节关节组件；关节组件与关节组件之间球铰连接，至少一节关节组件相互球铰连接组成一条关节链，位于关节链底部的一节关节组件球铰连接于基台组件之上。

2.根据权利要求1所述的触手机器人，其特征在于：所述基台组件包括基台壳体、基台芯、永磁体、基台电气模组和中央控制器；基台壳体整体呈柱状，其底部设有安装法兰，其纵向两侧设有向上凸出的第一纵向上凸部，两个第一纵向上凸部之间的凹槽为第一横向凹槽；基台芯固定于基台壳体的内部，基台芯的顶部中心设有用于球铰连接的球销；第一纵向上凸部及第一横向凹槽上固定设有永磁体；基台电气模组和中央控制器设于基台壳体的内部。

3.根据权利要求2所述的触手机器人，其特征在于：所述关节组件包括关节壳体、关节芯、永磁体、电磁绕组、关节电气模组和控制芯片；关节壳体整体呈柱状，其纵向两侧设有向上凸出的第二纵向上凸部，两个第二纵向上凸部之间的凹槽为第二横向凹槽，关节壳体的横向两侧设有向下凸出的第二横向下凸部，两个第二横向下凸部之间的凹槽为第二纵向凹槽；关节芯固定于关节壳体的内部，关节芯的顶部中心设有用于球铰连接的球销，关节芯的底部中心设有用于球铰连接的球碗；第二纵向上凸部及第二横向凹槽上固定设有永磁体；第二横向下凸部及第二纵向凹槽上设有电磁绕组；关节电气模组和控制芯片设于关节壳体内部，且控制芯片通过关节电气模组与电磁绕组连接，控制芯片与中央控制器连接；

关节组件底部的球碗与基台组件顶部的球销球铰连接，关节组件的第二横向下凸部与基台组件的第一横向凹槽、关节组件的第二纵向凹槽与基台组件的第一纵向上凸部之间相互咬合，且相互留有间隙；两个关节组件之间通过球碗与球销球铰连接，位于上部的关节组件的第二横向下凸部与位于下部的关节组件的第二横向凹槽、位于下部的关节组件的第二纵向上凸部与位于上部的关节组件的第二纵向凹槽之间相互咬合，且相互留有间隙。

4.根据权利要求3所述的触手机器人，其特征在于：所述第二纵向上凸部与第二横向凹槽上设有柔性垫。

5.根据权利要求1所述的触手机器人，其特征在于：还包括柔性外套；柔性外套密封套设于整个关节链及基台组件外部。

6.根据权利要求1所述的触手机器人，其特征在于：还包括功能模组；功能模组安装于关节链末端的一节关节组件上，且与中央控制器连接。